書接上文：http://www.itdecent.cn/p/628e4a669869
之前分別可視化imu和真值的pose數據，未發(fā)現有什么問題，但是跑數據總覺得imu和真值的pose沒對上，于是將imu數據做個積分，用AHRS算法估計出姿態(tài)，進行對比，發(fā)現，raw的oxts數據是要比Odometry里的數據晚0.58秒左右，如圖：

從波峰可以看出，約偏差了5-6幀數據，嘗試多次后，如果將oxts數據往前挪0.58秒，就剛剛好吻合了

同時也用加速度計累加了一個位移量，可以看出變化點基本吻合了，雖然加速度計推算的位置有點飄了，加上坐標系不一致導致變化方向剛好相反

更新一版數據
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