[學(xué)習(xí)筆記]讓youbot手臂動(dòng)起來(1)

  1. 安裝驅(qū)動(dòng)
 sudo apt-get install ros-indigo-youbot-driver
 sudo ldconfig /opt/ros/indigo/lib
  1. 編譯
cd <your catkin workspace>/src
git clone https://github.com/wnowak/youbot_applications
cd ..
catkin_make
//別問我為什么刪除 ：），我就是沒編譯通過
sudo rm -R joypad_control/  joypad_control/ keyboard_remote_control/ Roboteq AX2550 Motor Controller
  1. 配置
 sudo nano /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-manipulator.cfg

將原來的ManipulatorJoint值進(jìn)行更改，原值為：

[JointTopology]
ManipulatorJoint1 = 5
ManipulatorJoint2 = 6
ManipulatorJoint3 = 7
ManipulatorJoint4 = 8
ManipulatorJoint5 = 9

更改改為：

[JointTopology]
ManipulatorJoint1 = 1
ManipulatorJoint2 = 2
ManipulatorJoint3 = 3
ManipulatorJoint4 = 4
ManipulatorJoint5 = 5
  1. 運(yùn)行
rosrun hello_world_demo youBot_HelloWorldDemo
  1. 問題
  • gksudo: Command not found
    解決辦法：Why is gksu no longer installed by default?
  • 程序編譯通過后無法仍然無法運(yùn)行
    解決辦法：
    • 檢查網(wǎng)線是否連通
    • 檢查youbot機(jī)器人是否開啟
    • 多網(wǎng)卡情況下確定網(wǎng)線連接的網(wǎng)卡情況，默認(rèn)情況下youbot配置文件連接的是eth0,可通過修改youbot-ethercat.cfg文件中的EthernetDevice變量即可(路徑： /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config)
  • 還有問題請(qǐng)看這里問題排查

視頻演示
** 這個(gè)視頻是組合程序編寫的，不是helloworld的 :)

參考文獻(xiàn)：

最后編輯于 ：
?著作權(quán)歸作者所有,轉(zhuǎn)載或內(nèi)容合作請(qǐng)聯(lián)系作者
【社區(qū)內(nèi)容提示】社區(qū)部分內(nèi)容疑似由AI輔助生成，瀏覽時(shí)請(qǐng)結(jié)合常識(shí)與多方信息審慎甄別。
平臺(tái)聲明：文章內(nèi)容（如有圖片或視頻亦包括在內(nèi)）由作者上傳并發(fā)布，文章內(nèi)容僅代表作者本人觀點(diǎn)，簡(jiǎn)書系信息發(fā)布平臺(tái)，僅提供信息存儲(chǔ)服務(wù)。

相關(guān)閱讀更多精彩內(nèi)容

友情鏈接更多精彩內(nèi)容