環(huán)境：ubuntu 14.04
版本：ros indigo
1. 配置ubuntu軟件庫source
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 配置source key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
3. 更新軟件源
sudo apt-get update
4. 安裝完整ros軟件包
包中包含有ros、rqt、rviz、導(dǎo)航等常用包
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
arm平臺可能會無法安裝完整包，此時只能安裝進(jìn)擊軟件包，最主要是缺少仿真與導(dǎo)航功能
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
如果還不行，就使用下面的指令尋找可用的軟件包
apt-cache search ros-indigo
5. 初始化rosdep
rosdep可以方便用戶安裝編譯系統(tǒng)依賴。編譯過程中的依賴安裝等不了解，后續(xù)學(xué)習(xí)編程基礎(chǔ)的時候需要加強(qiáng)學(xué)習(xí)再回來理解。
sudo rosdep init
rosdep update
6. 環(huán)境配置
將系統(tǒng)中的setup.bash文件內(nèi)容拷貝至 ~/.bashrc中，并source到 ~/.bashrc .bashrc文件的作用是系統(tǒng)啟動時默認(rèn)執(zhí)行的一段shell指令，可以將配置很多默認(rèn)環(huán)境變量。source 的作用是執(zhí)行當(dāng)前的命令，source ~/.bashrc的作用的是執(zhí)行更改的bashrc配置。后面會用到source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 作用是執(zhí)行這段指令，將當(dāng)前工作區(qū)設(shè)為默認(rèn)工作區(qū)。這樣當(dāng)前rosrun可以運(yùn)行工作區(qū)內(nèi)的工作包。
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
當(dāng)需要使用自己的環(huán)境配置時，可以更改~/.bashrc文件也可以新建一個setup.bash文件再source到新建的bash文件。
7. 安裝rosinstall
rosinstall可以使得系統(tǒng)應(yīng)用命令行工具安裝ros軟件包或者其他指令。實(shí)際應(yīng)用過程中，很多通用的ros包可以通過 sudo apt-get install 安裝。rosinstall使得ros包安裝更加方便快捷。
sudo apt-get install python-rosinstall
8. 安裝通用依賴
直接復(fù)制下載代碼，粘貼在命令行中執(zhí)行。
文中的依賴是ros by example 的示例中用到的依賴，包含了語音、圖像、USB等通用的依賴。推薦安裝。
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup
ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx
ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping
ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall
ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-*
libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv
ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ros-indigo-amcl git subversion mercurial
