（一）ROS安裝

添加 sources.list, 配置自己的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟件包：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 keys：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

1-1.png

1-2.png

安裝，確保你的Debian軟件包索引是最新的：
$ sudo apt-get update

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桌面完整版安裝：
$ sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
初始化 rosdep:
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

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這有一個(gè)報(bào)錯(cuò)：

1-5.png

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環(huán)境配置
每次打開一個(gè)新的終端時(shí)ROS環(huán)境變量都能夠自動(dòng)配置好（即添加到bash會(huì)話中）：
$ echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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最后獲取安裝包源碼：
$ apt-get source ros-jade-laser-pipeline
測試：
$ roscore

1-8.png

查看自己的ip，加入進(jìn)bashrc文件的末尾:
所以我在bashrc中加入了：
$ export ROS_IP=192.168.143.128
再打開一個(gè)Terminal,輸入下面的命令.開啟一個(gè)小烏龜界面：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

1-9.png

再打開一個(gè)Terminal,輸入下訴命令.接受鍵盤輸入,控制小烏龜移動(dòng)
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
選中最后打開的Terminal,鍵盤按下上下左右按鍵,可看到控制小烏龜移動(dòng)

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再打開一個(gè)Terminal,輸入下訴命令,可以看到當(dāng)前ROS nodes以及Topic等圖形展示
$ rosrun rqt_graph rqt_graph

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左右兩邊矩形為ROS node,中間連線上是Topic名稱。
安裝就到這里結(jié)束。

（二）cartographer的安裝

安裝wstool和rosdep：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2-1.png

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ wstool init src
$ wstool merge -t src
https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

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$ wstool update -t src

2-3.png

$ git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
$ cd ceres-solver-1.11.0/build
$ cmake ..
$ make

2-4.png

$ sudo make install

2-5.png

$ ninja

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$ ninja test

2-7.png

$ sudo ninja install

2-8.png

$ git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git
然后到catkin_ws下面運(yùn)行catkin_make

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數(shù)據(jù)測試：
$ wget -P ~/Downloads
https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
然后運(yùn)行l(wèi)aunch文件:
$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch
bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
最終效果圖：

2-10.png