臨界區(qū)：關(guān)中斷和開中斷之間的臨界區(qū)（保護(hù)數(shù)據(jù)完整性）

內(nèi)核屏蔽5~15的中斷優(yōu)先級

全局變量由Task1提供由Task2與Task3讀?。ㄒ装l(fā)生資源搶奪）

臨界區(qū)的嵌套：

只要在中斷子程序中使用freeRtos API要使用from_ISR

內(nèi)存資源：動態(tài)方式（?？臻g）：CreateTssk；CReateTaskStatic? ? ? ??值等于空null

靜態(tài)方式（給出具體資源，堆空間）：

中斷屏蔽寄存器有三個(gè)：

PRIMASK? //所有中斷

FAULTMASK //系統(tǒng)異常

BASEPRI? //屏蔽大于給定值

分配內(nèi)存資源分為棧空間和堆空間

任務(wù)間通信 IPC

消息隊(duì)列FIFO 以消息為成員的鏈表

原子操作

任務(wù)間通信IPC消息反列FIFO：以消息為成員的隊(duì)列

1消息隊(duì)列創(chuàng)建? ? ? ? ?2對應(yīng)消息發(fā)送（生產(chǎn)者）? ? ? ? ? ? ?3數(shù)據(jù)接收（多個(gè)消費(fèi)者）

超時(shí)時(shí)間: ?0（入隊(duì)不成功不等待） ??0< ?<max? ? ? ? ? ? ? ? ?max