由于畢設(shè)選題選到了關(guān)于SLAM方面的問題，因此開了這個(gè)簡書

把學(xué)習(xí)ROS和SLAM的經(jīng)歷記錄下來

整個(gè)課題主要是關(guān)于cartographer算法的ROS SLAM

所以 學(xué)習(xí)內(nèi)容主要分成

1.ROS系統(tǒng)

2.cartographer

那么下面就從安裝ubuntu開始記錄吧

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首先選擇一下需要使用的版本 Ubuntu16.04+ros Kinetic的組合

然后 官網(wǎng)下載Ubuntu，安裝在虛擬機(jī)上

然后在ros的官網(wǎng)上面安裝步驟 分別為

1.配置ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.修改下載源

推薦使用中國（china）的節(jié)點(diǎn)下載

3.設(shè)置keys 增加安全性

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.更新源

sudo apt-get update

5.安裝完整版的ROS，雖然ROS的教程上推薦了不同的安裝版本，但是由于是初學(xué)，就選擇裝完整版吧。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

sudo rosdep

initrosdep update

7.環(huán)境設(shè)置（重要）

#零時(shí)性的，適合于多版本ros共存時(shí)，根據(jù)需求切換不同版本的ros的命令

下面兩條將終身影響，即每次打開terminal都能找到ros的相關(guān)命令。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改?

source ~/.bashrc #使能?

? ? 或者：?

source /opt/ros/kinetic/setup.bash?

切換到主目錄下。。。。?

source? .bashrc #使能

注意事項(xiàng)：

? ? ? ? 提前 寫入了indigo的path，必須刪除掉！

sudo gedit ~/.bashrc

找到條目，刪除保存

8.輔助工具rosinstall安裝

sudo apt-get install python-rosinstall

9.安裝成功測試小烏龜

分別在三個(gè)Terminal內(nèi)執(zhí)行下面三句，可以實(shí)現(xiàn)鍵盤控制小烏龜，完成ROS系統(tǒng)的測試。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

完成留念：