時間戳和采集時間之間的差距：
最佳狀態(tài)：數(shù)據(jù)被采集的那一刻被打上時間戳
可接受：數(shù)據(jù)采集和被打時間戳之間有固定時延
困難：變化的時延
時間同步
最佳：硬件同步
可接受：不同的傳感器有相同的時鐘（例如，在系統(tǒng)時鐘下運行），但是不同傳感器采集頻率不同
困難：不同傳感器有不同的時鐘
時間校準
1）首先保證時鐘源是一致的
因為時鐘源都有鐘漂，而且每個時鐘源鐘漂不同，所以即使把各個傳感器時間戳在初始時刻對齊，運行一段時間之后，之前對齊的結(jié)果就會偏離。解決這個問題的辦法就是在硬件上把時鐘源統(tǒng)一，常見的做法是做一個脈沖發(fā)生器，所有傳感器都被這個脈沖觸發(fā)，每次觸發(fā)都校正一次自己的時鐘，這樣就可以消除時鐘源的累計誤差。
在自動駕駛的傳感器配置里，GNSS是一個必備的傳感器，它自帶秒脈沖發(fā)生器，所以可以直接使用。而且GNSS信號能夠達到定位要求時，自身時鐘也會受到衛(wèi)星上原子鐘的校正，從而進一步提高精度。大家可能對GNSS的定位功能比較熟悉，其實它的授時功能是和定位同等重要的功能，現(xiàn)在很多系統(tǒng)里都已經(jīng)改變說法，不再把這類東西只稱作定位系統(tǒng)，而是稱作定位授時系統(tǒng)。感興趣的可以自行去搜一些資料看看。
在解決硬件同步以后，我們只能保證?時間差沒有累計漂移了，但是各個傳感器的采集時刻并不是相同的。比如，在kitti數(shù)據(jù)集了，雷達和IMU都是10HZ，也就是100ms的周期，但是雷達每次采集的時間要比IMU慢個幾十毫秒，當(dāng)我們想獲得在雷達采集時刻的車體角速度和加速度信息時，就要根據(jù)雷達前后時刻的IMU信息，通過插值計算出一個等效值（勻速模型），這就是獲取同一時刻信息的含義。由于kitti已經(jīng)做好了第一步，所以我們本次的工作就是圍繞第二步來做的。
考慮延遲和無序測量的濾波器處理：
（延遲和無序是指，帶有t1時刻時間戳的數(shù)據(jù)，在t2時刻才被我們系統(tǒng)接收，但時間戳本身沒有任何問題）
（而標(biāo)定中，我們對時間的標(biāo)定，實際是要解決這個時間戳和真正的采集時間不一樣的問題）
由于傳輸和計算延遲，必須考慮到測量延遲和無序。
解決的辦法是，我們按照時間順序維護兩個濾波器和一個固定長度的緩沖區(qū)（緩沖區(qū)里存放是濾波器狀態(tài)、濾波器測量值和IMU數(shù)據(jù)）。
濾波器-1：計算出實時PVA（位置 速度和方向）及其協(xié)方差通過執(zhí)行時間更新并在接收到新的IMU數(shù)據(jù)時即時整合IMU數(shù)據(jù)。
濾波器-2對延遲測量進行處理。
0）當(dāng)接收到t1處的新測量數(shù)據(jù)時，我們執(zhí)行以下操作。
1)從緩沖器中獲取t1處的濾波狀態(tài)。更新濾波器-2中的濾波狀態(tài)。
2）在濾波器-2中執(zhí)行t1處的測量更新。
3）利用緩沖區(qū)中的IMU數(shù)據(jù)在filter-2中執(zhí)行時間更新，直到到達當(dāng)前時間（tnow）。或者我們在t2處停止（如果在緩沖區(qū)的t2處發(fā)現(xiàn)了另一個測量，其中t2比t1晚。這樣t1和t2處的測量數(shù)據(jù)就會以錯誤的順序接收）
4）如果t2處有另一個測量，在t2處執(zhí)行測量更新。然后重復(fù)步驟3，發(fā)現(xiàn)更多的測量結(jié)果接收順序錯誤。
5）當(dāng)我們完成時間更新，到達當(dāng)前時間時，過濾器的狀態(tài)在緩沖區(qū)中，過濾器-1的狀態(tài)根據(jù)新的結(jié)果從t1開始更新到當(dāng)前時間。
注意 這里的測量，指lidar的數(shù)據(jù)或gnss的數(shù)據(jù)（或者其他傳感器），也就是圖里面的矩形和星號。
現(xiàn)在我們來嘗試進行這個過程：
濾波器1實時的根據(jù)新來的imu測量對其狀態(tài)和協(xié)方差進行更新。
時間來到t1時，lidar得到了數(shù)據(jù)，這個數(shù)據(jù)被打上了t1的時間戳，但并不是在t1就被融合系統(tǒng)接收到，而是在之后的時刻t3被接受
時間來到t2，gnss得到了數(shù)據(jù)，這個數(shù)據(jù)被打上了t2的時間戳，但并不是在t2就被融合系統(tǒng)接收到，而是在之后的時刻t4被接受
其中t4反而比t3更前。
現(xiàn)在開始：
剛才的0）當(dāng)接收到t1處的新測量數(shù)據(jù)時
什么叫接受到t1處的新測量數(shù)據(jù)呢？實際上 我們是在t3時刻接收到這個數(shù)據(jù)，我們發(fā)現(xiàn)這個數(shù)據(jù)的時間戳是t1，這叫“接收到t1時刻的新測量數(shù)據(jù)”，此時當(dāng)前時刻為t3
1)從緩沖器中獲取t1處的濾波狀態(tài)。更新濾波器-2中的濾波狀態(tài)。
現(xiàn)在時刻是t3，但我們接收到了t1時刻的數(shù)據(jù)，所以我們從緩沖器里拿一下之前t1時候的濾波器狀態(tài)，把這個狀態(tài)給濾波器2
2）在濾波器-2中執(zhí)行t1處的測量更新。
用剛才提取到的t1時刻的濾波器狀態(tài)，在其基礎(chǔ)上使用新拿來的測量，對濾波器狀態(tài)進行更新
3）利用緩沖區(qū)中的IMU數(shù)據(jù)在filter-2中執(zhí)行時間更新，直到到達當(dāng)前時間（tnow）。
用剛才更新后的濾波器狀態(tài)，從緩沖區(qū)里拿一下t1之后的那些imu數(shù)據(jù)，進行imu數(shù)據(jù)的更新（實際上應(yīng)該叫預(yù)測），直至一步步的到達當(dāng)前時間t3，如果一路順利，那就成功，但現(xiàn)在，在一路預(yù)測上我們發(fā)現(xiàn)，當(dāng)預(yù)測到t2時，這里還有一個傳感器的測量。這意味著，我們發(fā)現(xiàn)了一對測量數(shù)據(jù)被以錯誤的順序接收，所以我們不要直接預(yù)測到當(dāng)前時間t3，而是預(yù)測到t2時刻就停止
4）如果t2處有另一個測量，在t2處執(zhí)行測量更新。然后重復(fù)步驟3，發(fā)現(xiàn)更多的測量結(jié)果接收順序錯誤。
t2這里有一個測量，所以我們用剛才濾波器預(yù)測到t2時刻的狀態(tài)，在其基礎(chǔ)上用t2時刻的測量對濾波器狀態(tài)進行更新，然后重復(fù)步驟三
5）當(dāng)我們完成時間更新，到達當(dāng)前時間時，過濾器的狀態(tài)在緩沖區(qū)中，過濾器-1的狀態(tài)根據(jù)新的結(jié)果從t1開始更新到當(dāng)前時間。
我們結(jié)束了這個循環(huán)，現(xiàn)在，濾波器2也更新到當(dāng)前時間t3了，我們將這個狀態(tài)存在緩存區(qū)里，并且把濾波器1從t1到t3的狀態(tài)都更新一遍
最終，濾波器1始終是實時的更新著，每當(dāng)我們收到了一個測量（比如t3時刻），我們就用濾波器2（我更愿意稱其為「暫存濾波器」）來進行測量的更新，從而就可以解決傳感器接受的時延甚至是無序問題
