在開始學習無人駕駛的過程中，ROS系統(tǒng)是繞不開的內(nèi)容，常見的自動駕駛平臺如Apollo和Autoware都以ROS系統(tǒng)為基礎構建和實現(xiàn)各模塊的調(diào)控。本文記錄了在Ubuntu18.04 環(huán)境下安裝ROS系統(tǒng)的過程，如有問題歡迎討論。
1. 設置Ubuntu的倉庫
選中除了Source code以外的所有項，以允許?“restricted”，”universe” 和 “multiverse”。
2. 設置sources.list
設置電腦接受來自packages.ros.org的軟件：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 設置密鑰
設置密鑰確認源代碼無誤：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
如果連接密鑰服務出錯，可將命令中對應內(nèi)容用hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80替代嘗試
4. 安裝
首先確保包管理器的索引已經(jīng)更新至最新：
sudo apt update
作為初學者建議安裝桌面完整版，如有特殊需要可自行安裝不同安裝包：
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5. 環(huán)境設置
為了方便使用，可設置使得在每次啟動新的終端時，ROS環(huán)境變量都能自動地添加進 bash：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6. 安裝ROS包所需依賴
至此運行核心ROS包所需內(nèi)容已經(jīng)成功安裝。但為了建立和管理自己的ROS workspaces，仍需為ROS包安裝其他的依賴和工具：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7. 初始化ROS
在使用ROS前需要先初始化：
sudo rosdep init
rosdep update
8. 測試安裝結(jié)果
利用ROS的測試節(jié)點（生成一只小烏龜）來測試ROS是否安裝成功。
打開一個terminal，輸入：
roscore
打開另一個terminal，輸入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
得到以下窗口，則說明ROS系統(tǒng)安裝成功。
參考文檔：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki和ROS系統(tǒng)學習1---Ubuntu系統(tǒng)ROS安裝_python_weixinhum-CSDN博客
