成品圖：
視頻展示
該柔性機(jī)械抓取裝置的結(jié)構(gòu)近似于PneuNets Bending Actuator，通過改變嵌入腔室的幾何形狀和其壁的材料特性來控制該運動的性質(zhì)。當(dāng)PneuNets致動器加壓時，在最柔軟的區(qū)域中發(fā)生膨脹，同時在另一側(cè)加應(yīng)變限制層，從而產(chǎn)生形狀變化。
制作方法：
1. 腔體部分
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設(shè)計模具
在腔體下方留出通道供氣體進(jìn)入，在尾部設(shè)計一個結(jié)構(gòu)讓硅膠軟管能夠通入。
- 將硅膠的A膠和B膠1:1混合，加入綠色油性色素，攪拌均勻。
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攪拌過程中產(chǎn)生很多氣泡，將攪拌過的硅膠放入真空中，隨著負(fù)壓增大氣泡會逐漸變大浮在表面上，然后破裂消失。
左邊接負(fù)壓泵 -
將沒有氣泡的硅膠倒入3d打印好的模具中，凝固后取出。這樣延展性強(qiáng)的腔體部分就完成了。
2. 應(yīng)變限制層部分
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設(shè)計制作模具，應(yīng)變限制層的尺寸和腔體部分相同。
- 制備硅膠，倒入模具中，再放入腔體部分，凝固后取出。
- 此時充氣腔體部分會整體膨脹，不會發(fā)生彎曲。
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裁剪不會拉伸的材料放入模具內(nèi)，倒入硅膠，再一次放入腔體，凝固后它們會變成一個整體。并可以正常彎曲。
3. 組裝成機(jī)械爪
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設(shè)計連接部分，在內(nèi)部留出空間給管道。
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將之前做好的柔性制動器裝上，再裝在機(jī)械臂上。
3.接入管道，將管道接入氣動控制系統(tǒng)。
完成
