自己學(xué)了不少時(shí)間的ROS，都是根據(jù)ros by example vol 1 indigo走的，遇到需要實(shí)際機(jī)器人的地方就直接跳過(guò)，但是光在電腦上模擬總不是辦法，而ros by example vol 1 indigo中推薦的硬件ROS平臺(tái)呢都是國(guó)外的（turtleBot，PR2等），國(guó)內(nèi)也很難買到（歸根結(jié)底就是窮，有錢啥買不到）。
那如果我們自己有（或者公司有，偷笑臉）一個(gè)非ROS平臺(tái)的機(jī)器人，如何讓ROS能夠控制這個(gè)機(jī)器人呢，這個(gè)好像涉及得很少，貌似大家都忽略了這一部分，搞得好像別人都有自己的ROS平臺(tái)就我沒(méi)有一樣。好在在ROS WIKI上找到了這個(gè)玩意http://wiki.ros.org/ros_control。
這次來(lái)分析一下這個(gè)ros_controller包。
里面有個(gè)slide做的真是不錯(cuò)，通俗易懂。首先假設(shè)我們已經(jīng)寫好（抄好）了我們要用的ROS程序，迫不及待想在機(jī)器人上試試，找了個(gè)根本不支持ROS的機(jī)器人，突然發(fā)現(xiàn)好像中間缺了什么，臥槽，這怎么搞。這就是下圖中缺失的那塊東西。
填上以后，就變成這個(gè)模樣，臥槽，這就是我需要的啊。天哪，我所要的就是屎黃色框內(nèi)的所有東西。一個(gè)控制程序，和一塊控制硬件
再細(xì)化一點(diǎn)，就是下面這個(gè)樣子
和仿真對(duì)比，有什么區(qū)別呢，看下圖就是
也就是說(shuō)，在仿真時(shí)，我們用gazebo創(chuàng)建虛擬機(jī)器人，然后在rviz虛擬環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，在現(xiàn)實(shí)中，gazebo變成了真實(shí)的機(jī)器人的輸入和輸出，將一些運(yùn)動(dòng)封裝好之后，通過(guò)ros_control建立虛擬與實(shí)際的接口，進(jìn)行控制機(jī)器人。
