? ? ? 這是在網(wǎng)上搜索學(xué)習(xí)的內(nèi)容，只是做一個簡單的學(xué)習(xí)經(jīng)驗分享。

? ? ? 主要是以懸吊式起重機為例，利用Simulink來探究起重機起重物在垂直方向的偏擺角與起重機小車驅(qū)動力之間的關(guān)系。

? ? ? 一個簡單的懸吊式起重機模型:

懸吊式起重機模型（圖片來源于網(wǎng)絡(luò)）

? ? ? 這是整個求解思路，需要先對模型進行動力學(xué)分析，將其變?yōu)檫m于Simulink建模的形式。

整體步驟

? 先對其進行受力分析

受力分析圖（圖片來自于網(wǎng)絡(luò)）

? ? ? 水平方向有外力，軌道摩擦力，吊重的水平分力，根據(jù)牛二律得到小車水平方向的受力方程:

水平

? ? ? ? 垂直方向有重力，單擺豎直方向分力，小車與鋼絲相互作用力:

豎直

? ? 力矩平衡分析:

力矩平衡

? ? 最終得到懸吊式起重機動力學(xué)方程:

動力學(xué)方程

? ? ? 消除P，化簡，得到便于Simulink建模的形式:

Simulink建模公式基礎(chǔ)

? ? ? 兩次積分，建仿真模型

仿真模型建立

詳細版

關(guān)于一些參數(shù)的設(shè)置

參數(shù)設(shè)置

仿真時間200s，設(shè)置對應(yīng)的積分環(huán)節(jié)，位移，加速度初始都為0，角位移初始為0.01，角加速度初始為0。

仿真結(jié)果: