安裝
工程師工作：安裝攝像頭（選址、固定），走網(wǎng)線連接到交換機(jī)，再?gòu)慕粨Q機(jī)連一條線到控制電腦，此控制電腦上安裝XINGYING軟件（最新版為3.x.x版本），并插上USB秘鑰，之后即可使用軟件進(jìn)行初始化調(diào)校。
調(diào)校
建立一個(gè)文件夾，保存所有標(biāo)定文件以及其他數(shù)據(jù)。在XINGYING軟件中選擇該文件夾作為根目錄。
將一個(gè)L型標(biāo)定桿放在場(chǎng)地正中間，此處將作為坐標(biāo)原點(diǎn)。
- 攝像頭調(diào)校
通常需要兩人。在場(chǎng)地周圍按一定間隔擺放一系列Marker，以便在攝像頭中能看到場(chǎng)地邊緣。
一人在攝像頭邊，一人在電腦邊。電腦邊的人查看當(dāng)前攝像頭的視角，并指導(dǎo)調(diào)整攝像頭的角度，以盡量看見全部場(chǎng)地，或關(guān)鍵區(qū)域。隨后查看當(dāng)前攝像頭看標(biāo)定桿上的Marker的大小和亮度，以指導(dǎo)調(diào)整攝像頭的聚焦，隨后查看總體亮度，以指導(dǎo)調(diào)整攝像頭的光圈。
隨后查看所有攝像頭的鏡頭畫面，如果有固定的較亮光斑，如地面反光，需要在軟件中遮擋。 - 標(biāo)定
全體攝像頭調(diào)校完成后，拿走L型標(biāo)定桿和場(chǎng)邊緣的所有Marker，一個(gè)人拿著T型標(biāo)定桿，在標(biāo)定程序開始后在場(chǎng)內(nèi)游走晃動(dòng)桿子，盡量讓所有攝像頭的所有區(qū)域都能標(biāo)定到，通常以灰度表示標(biāo)定的次數(shù)，越灰越好。 - 完成標(biāo)定
此時(shí)可以正常使用動(dòng)捕系統(tǒng)，對(duì)場(chǎng)中的所有Marker可以實(shí)時(shí)定位。
標(biāo)定剛體
對(duì)需要追蹤的物體，以盡量不對(duì)稱且不規(guī)則的方式固定Marker（以防止混淆剛體的方向和不同剛體）。
將Marker固定到物體上后，在軟件中點(diǎn)擊凍結(jié)或鎖定鍵，然后shift和鼠標(biāo)點(diǎn)擊框選所有某個(gè)剛體上的Marker，隨后命名并完成剛體建立。
如果需要?jiǎng)h除剛體，則進(jìn)入文件夾刪除該名稱的.mars文件即可。
注意標(biāo)定時(shí)物體在y軸的方向即是之后默認(rèn)的正方向。
錄制文件保存數(shù)據(jù)
命名錄制文件，點(diǎn)擊錄制按鈕，再停止，即可保存一個(gè)錄制文件，在數(shù)據(jù)處理模式可進(jìn)行處理，并導(dǎo)出類似excel格式的文件。
廣播位置信息
一般可以通過wifi廣播，其IP通常為192.168.x.x。但機(jī)器人多時(shí)容易卡網(wǎng)，所以一般使用網(wǎng)線，其網(wǎng)址一般為10.1.1.198。
騷操作
在錄制模式可以進(jìn)行兩種騷操作：更改剛體的中心和朝向、建立一個(gè)可移動(dòng)關(guān)節(jié)的非剛體如機(jī)器人。
具體方式可以參考教學(xué)視頻，位于清華云盤。
常見問題：
- 噪點(diǎn)：調(diào)整光圈、遮擋陽光。
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Marker點(diǎn)貼的位置：如果靠外，容易撞掉，靠?jī)?nèi)，又容易被遮擋。使用并不方便。
以下為6個(gè)EP的Marker固定方式，其中總有兩個(gè)對(duì)角Marker的中點(diǎn)為機(jī)器人的中點(diǎn)，以便在后處理模式調(diào)整其中心位置。
