一、roslaunch
roslaunch是一個用于自動啟動一系列ROS節(jié)點的命令行工具，從表面上看該命令和rosrun相似。但是roslaunch操作launch文件而不是節(jié)點，launch文件是描述一組節(jié)點以及它們話題重映射和參數(shù)的XML文件。根據(jù)規(guī)范，這些文件具有.launch后綴。
每個<node>標(biāo)簽包括了聲明ROS圖中節(jié)點的名字屬性，該節(jié)點所在的包名，以及節(jié)點的類型，也就是可執(zhí)行程序的文件名。
除此之外，roslaunch還有許多特性，例如通過ssh啟動網(wǎng)絡(luò)中其他計算機(jī)上程序的能力，以及在節(jié)點崩潰后自動重啟節(jié)點的功能。roslaunch一個最重要的特性，是在終端中按下Ctrl+c快捷鍵，可以結(jié)束roslaunch之中所有的節(jié)點。Ctrl+c快捷鍵在UNIX系統(tǒng)中常用于強(qiáng)制結(jié)束程序，roslaunch也遵循這一規(guī)范，按下時，結(jié)束所有包含的節(jié)點，并且結(jié)束本身。
一個簡單的roslaunch文件如下所示：
<launch>
? ? <node name="demo" pkg="demo_package"
? ? ? ? ? type="demo_pub" output="screen"/>
? ? <node name="demo" pkg="demo_package"
? ? ? ? ? type="demo_sub" output="screen"/>
</launch>
1.roslaunch標(biāo)簽
launch標(biāo)簽就像一個大括號，規(guī)定了一片區(qū)域，所有的launch文件都由<launch>開頭，由</launch>結(jié)尾，所有的描述標(biāo)簽都要寫在<launch></launch>之間。
2.node標(biāo)簽
node標(biāo)簽是launch文件里最常見的標(biāo)簽，每個node標(biāo)簽里包括了ROS圖中節(jié)點的名稱屬性name、該節(jié)點所在的包名pkg以及節(jié)點的類型type（其實就是可執(zhí)行文件的名稱，如果是用Python編寫的就填寫xxx.py，如果是cpp就寫編譯生成的可執(zhí)行文件名），在上面的例子中還出現(xiàn)了output這個東西，這個屬性在調(diào)試階段很有用，output=“screen”表示了將終端輸出轉(zhuǎn)儲在當(dāng)前的控制臺上，而不是在日志文件中。
3.重映射
remap標(biāo)簽顧名思義重映射，ROS支持topic的重映射，remap標(biāo)簽里包含一個original-name和一個new-name，及原名稱和新名稱。
如果拿到一個節(jié)點，這個節(jié)點訂閱了"chatter"topic，然而你自己寫的節(jié)點只能發(fā)布到"demo/chatter"topic，由于這兩個topic的消息類型是一致的，你想讓這兩個節(jié)點進(jìn)行通訊，那么可以在launch文件中這樣寫：
<remap from="chatter" to="demo/chatter">
（其余部分待研究）
二、tf坐標(biāo)系
對于一個機(jī)器人，機(jī)器人系統(tǒng)通常具有許多隨時間變化的3D坐標(biāo)系，例如世界坐標(biāo)系（world frame)，基準(zhǔn)坐標(biāo)系(base frame)，夾具坐標(biāo)系(gripper frame)，頭部坐標(biāo)系(head frame)等。tf包可以隨時記錄所有這些坐標(biāo)系，并可以解決如下問題：
5秒前，機(jī)器人頭部坐標(biāo)系相對于世界（全局）坐標(biāo)系的關(guān)系是什么樣的？
機(jī)器人夾取的物體相對于機(jī)器人的中心坐標(biāo)的位置是什么？
機(jī)器人中心坐標(biāo)系相對于全局坐標(biāo)系的位置在哪里？
（其余部分待研究）
三、rviz
RVIZ是一個強(qiáng)大的可視化工具，可以看到機(jī)器人的傳感器和內(nèi)部狀態(tài)。
操作步驟：
1.啟動ROS master，打開master服務(wù)器。
roscore??
2.配置ROS啟用重放數(shù)據(jù)中的時間而非本機(jī)時間，影響整個系統(tǒng)所有時間API的輸出結(jié)果。在默認(rèn)情況下，ROS使用ubuntu系統(tǒng)的時間，也就是墻上時鐘時間(wall clock)。但我們重播一個記錄歷史文件時，里面記錄的是歷史時間，所以我們需要告訴ROS從現(xiàn)在起開始啟用模擬時間。
rosparam?set?use_sim_time?true??
3.下載ROS提供的激光數(shù)據(jù)采集記錄文件
wget?http://pr.willowgarage.com/data/gmapping/basic_localization_stage.bag??
4.啟動gmapping, 并監(jiān)聽 scan_base topic發(fā)來的消息。該topic是由模擬器發(fā)布的。
rosrun?gmapping?slam_gmapping?scan:=base_scan??
5.啟動模擬器重放激光數(shù)據(jù)
6.啟動RViz,點擊 add 按鈕(左下方) ,在彈出的列表中選擇 map,點擊OK,這時開始展現(xiàn)一個空的地圖
rosbag?play?--clock?basic_localization_stage.bag??
7.最關(guān)鍵的一步，要告訴RViz? 生成map信息的topic是什么。我們前面講到過，gmapping輸出的topic是 map，如下圖配置，立即就可以看到地圖的動態(tài)建立了。
rosrun?rviz?rviz
8.隨著時間的推進(jìn)，慢慢的整個地圖就顯示出來了
（調(diào)試未成功）
四、gazebo
而Gazebo則是三維平面的模擬器，可以自己在地圖上添加幾何體。?
1.先安裝turltebot，啟動Gazebo模擬器。
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
2.這樣就啟動成功了，第一次啟動可能要等個幾分鐘或十幾分鐘，因為要從網(wǎng)絡(luò)上獲取模型的更新，如果打開后發(fā)現(xiàn)窗口中什么都沒有，則看看終端有沒沒有說是在獲取更新之類的信息。
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers
3.接下來控制模擬機(jī)器人移動，通過鍵盤控制
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch-screen
4.接著在開一個rviz，Gazebo相當(dāng)于模擬現(xiàn)實世界，而RViz獲得對周圍的事物的傳感器信息。接下來創(chuàng)建地圖。
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
（調(diào)試未成功）
