畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題，需要用到ros知識(shí)，只能邊學(xué)邊做，希望可以給后來者一些幫助。

原料:solideworks中導(dǎo)出的urdf模型文件。

工具:

ubuntu16.04+RoboWare Studio+ROS+RViz

導(dǎo)出后的模型想要在RViz中加載需要修改（1）package.xml里的的作者郵箱；（2）將urdf文件夾的名字改為robots；（3）將display.launch里的一個(gè)參數(shù)改成“True”。（具體可參照https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487）。為了實(shí)現(xiàn)部分的聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)的模擬，可以通過dependent_joints參數(shù)或URDF中的mimic標(biāo)簽指定相應(yīng)關(guān)節(jié)。對(duì)機(jī)械臂的URDF模型進(jìn)行了修改，如下面程序所示增加標(biāo)簽<mimic>這些標(biāo)簽的含義可通過ROS wiki 查看。（設(shè)計(jì)中采用聯(lián)動(dòng)方式主要用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪部分的模擬）。

? 更改后，在終端加載display.launch文件來啟動(dòng)RViz加載模型，本次設(shè)計(jì)加載出來的結(jié)果如下圖所示。