理解ROS服務和參數(shù)

介紹了ROS 服務和參數(shù)的知識，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法
ROS Services
服務（services）是節(jié)點之間通訊的另一種方式。服務允許節(jié)點發(fā)送請求（request） 并獲得一個響應（response）

rosservice

rosservice可以很輕松的使用 ROS 客戶端/服務器框架提供的服務,如下面這個命令
rosservice list
可以列出所有可用的服務
通過查看再生（spawn）服務的信息，我們來了解帶參數(shù)的服務:

rosservice type spawn| rossrv show

返回的信息關于spawn這個命令需要的參數(shù)和返回的參數(shù)，如下：

float32
xfloat32
yfloat32
theta
string name -------
string name

虛線前面時調用spawn的時候需要的參數(shù)，后面是輸出的參數(shù)
rosservice call spawn 2 2 0.2 "lalala"

rosparam

使得我們能夠存儲并操作ROS 參數(shù)服務器（Parameter Server）上的數(shù)據。參數(shù)服務器能夠存儲整型、浮點、布爾、字符串、字典和列表等數(shù)據類型。rosparam使用YAML標記語言的語法。一般而言，YAML的表述很自然：1
是整型,1.0
是浮點型,one
是字符串,true
是布爾,[1, 2, 3]
是整型列表,{a: b, c: d}
是字典.rosparam
有很多指令可以用來操作參數(shù)，如下所示:

rosparam list
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
rosparam get / #用來得到所有的參數(shù)

可以吧參數(shù)存在一個yaml文件里面，后面用的時候load進來就可以了：

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

使用 rqt_console 和 roslaunch

本教程介紹如何使用rqt_console和rqt_logger_level進行調試，以及如何使用roslaunch同時運行多個節(jié)點。