教程三：輸出Meshes

這個教程主要內(nèi)容是如何在Gazebo中輸出3D的meshes（mesh）

一．準(zhǔn)備mesh

Gazebo使用右手系，其中Z方向向上（垂直），X方向向前（指向屏幕），Y方向向左．

１．減小復(fù)雜程度

許多的meshes都很復(fù)雜．一個包含了上千個三角形的mesh應(yīng)該要減少其數(shù)量或者將其分解為數(shù)個meshes．

２．確定mesh的中心

第一步是將mesh的中心放在(0,0,0)，并且正面沿著X軸放置．

３．確定mesh的大小

Gazebo使用米作為長度單位．使用你最喜愛的3D編輯器來制作你的mesh．

二．輸出mesh

一旦mesh準(zhǔn)備好了，把它輸出為Collada文件形式．這個形式能夠包含所有的3D信息以及材料信息．

三．如何測試mesh

最簡單的測試方法是創(chuàng)建一個簡單的world文件my_mesh.world來加載mesh文件．用my_mesh.dae命名這個mesh．

<?xml version="1.0"?>

<sdf version="1.4">

? <world name="default">

? ? <include>

? ? ? <uri>model://ground_plane</uri>

? ? </include>

? ? <include>

? ? ? <uri>model://sun</uri>

? ? </include>

? ? <model name="my_mesh">

? ? ? <pose>0 0 0? 0 0 0</pose>

? ? ? <static>true</static>

? ? ? <link name="body">

? ? ? ? <visual name="visual">

? ? ? ? ? <geometry>

? ? ? ? ? ? <mesh><uri>file://my_mesh.dae</uri></mesh>

? ? ? ? ? </geometry>

? ? ? ? </visual>

? ? ? </link>

? ? </model>

? </world>

</sdf>

然后在這個文件的所在的文件夾路徑下運行Gazebo．

gazebo my_mesh.world

四．測試mesh

你可以使用duck.dae和duck.png這兩個mesh文件．把他們都放在world文件相同的文件夾下．

<visual name="visual">

? <pose>0 0 0 1.5708 0 0</pose>

? <geometry>

? ? <mesh><uri>file://duck.dae</uri></mesh>

? </geometry>

</visual>