步驟七：測試基于現(xiàn)有程序下的單軸無刷云臺
在之前的步驟當(dāng)中我們發(fā)現(xiàn)利用把這些簡單的代碼上傳到Arduino中就能讓無刷電機(jī)輕易的旋轉(zhuǎn)起來。這些代碼都是模仿了eLABZ的已有程序的核心部分。這些代碼就放在上個步驟的結(jié)尾部分。我們還可以通過修改代碼中第一行的motorDelayActual中的這個值就可以改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。
下面我做了一個用Arduino配合單軸無刷云臺穩(wěn)定器的測試。這個程序就是利用上一個步驟當(dāng)中的代碼來控制電機(jī)。請注意電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度并沒有測量，就像步驟2中提到的便宜的有刷電機(jī)的情況一樣。因此陀螺儀是固定在相機(jī)側(cè)的，并且針對振動做了一些預(yù)防措施。下面的DOCUMENTARY (7)視頻展示了在標(biāo)準(zhǔn)防震措施下，切在這個代碼控制下的測試結(jié)果。
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[DOCUMENTARY (7)] Single Axis Brushless Gimbal Using 3-Phase Sine Wave AC
視頻地址：https://www.youtube.com/embed/Kxeb1wU57XM
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1.上篇的視頻測試結(jié)果標(biāo)明電機(jī)可以大致的補(bǔ)償支撐端（框架）帶來的旋轉(zhuǎn)。
2.在補(bǔ)償過程中存在不穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)（脈動運(yùn)動）
3.在電機(jī)停止的轉(zhuǎn)動的時候還會有一些振動存在
因此我不斷的改進(jìn)這些程序，來解決這些問題。下面的
DOCUMENTARY (8)
展示了在最終改進(jìn)的程序下測試的性能結(jié)果。
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[DOCUMENTARY (8)] Improved Brushless Gimbal Using 3-Phase Sine Wave AC
視頻地址https://www.youtube.com/embed/QfiSuWPliWs
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這個改進(jìn)的程序弱化了上面提到的存在的問題。但是對于一個相機(jī)云臺來說它的表現(xiàn)還不行啊，而且實際效果也很難超過步驟4的伺服電機(jī)云臺。
