由于之前拿實(shí)驗(yàn)室的相機(jī)做了一些實(shí)驗(yàn)， 但是到目前為止，還不知道相機(jī)的具體參數(shù)， 自己的電腦上還沒(méi)有安裝好相關(guān)的軟件。于是，開(kāi)始折騰。。。。
我用的這款相機(jī)是point grey的，雖然是USB接口的，但是按照平常的USB相機(jī)在ROS下的教程， 還是不可以。 我按照教程按照了 usb_cam libuvc_cam 包等， 都不管用。 后來(lái) Edward 告訴我要安裝 point grey 的ROS 驅(qū)動(dòng)才可以， 我安裝了這個(gè)軟件之后， 還是不行， Google說(shuō)可能是因?yàn)閐river沒(méi)有權(quán)限去讀取， 因?yàn)橛胹udo coriander 命令是可以檢測(cè)到相機(jī)，但是用 coriander 命令就不可以。 參考（http://answers.ros.org/question/48244/unable-to-get-point-grey-usb-camera-work-in-ubuntu/ ）
于是修改文件：“sudo gedit /etc/udev/rules.d/10-pointgrey.rules” 改成
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1e10", ATTRS{idProduct}=="2002", GROUP="plugdev", SYMLINK+="chameleon", MODE:="0666"
哦 之后又安裝了 point grey的FlyCapture2 software 最終才可以啟動(dòng)這個(gè)傻逼相機(jī)。 啟動(dòng)方式是：
roslaunch pointgrey_camera_driver camera.launch
我在camera.launch 文件里加如了顯示圖像的 image_view node 然后就可以用了。
標(biāo)定
ROS自帶的package，可以實(shí)現(xiàn)相機(jī)標(biāo)定。先啟動(dòng)相機(jī)，然后再運(yùn)行下面的代碼，下面的代碼里：其中參數(shù)size 11x8 注意是字母x，是棋盤(pán)內(nèi)部角點(diǎn)個(gè)數(shù)，square為棋盤(pán)正方形邊長(zhǎng)(單位是米，m)，注意剛剛開(kāi)始標(biāo)定的時(shí)候，CALIBRATE按鈕是灰色的。
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.06 image:=/usb_cam_node/image_raw camera:=/usb_cam_node
標(biāo)定程序過(guò)程：
為了得到一個(gè)好的標(biāo)定結(jié)果，應(yīng)該使得標(biāo)定板盡量出現(xiàn)在攝像頭視野的各個(gè)位置里：
如標(biāo)定板出現(xiàn)在視野中的左邊，右邊，上邊和下邊，標(biāo)定板既有傾斜的，也有水平的，。
標(biāo)定的過(guò)程中，terminal中出現(xiàn)下面的輸出：
Added sample 1, p_x = 0.681, p_y = 0.728, p_size = 0.331, skew = 0.137
其中的x：表示標(biāo)定板在視野中的左右位置。
y：表示標(biāo)定板在視野中的上下位置。
size：標(biāo)定板在占視野的尺寸大小，也可以理解為標(biāo)定板離攝像頭的遠(yuǎn)近。
skew：標(biāo)定板在視野中的傾斜位置。
不斷移動(dòng)標(biāo)定板，直到CALIBRATE按鈕變亮，點(diǎn)擊該按鈕就會(huì)進(jìn)行標(biāo)定。標(biāo)定過(guò)程將持續(xù)一兩分鐘，并且標(biāo)定界面會(huì)變成灰色，無(wú)法進(jìn)行操作，耐心等待即可。
標(biāo)定完成以后，窗口中的圖像為標(biāo)定后的結(jié)果，糾正了畸變。
并且，攝像機(jī)的各個(gè)參數(shù)會(huì)出現(xiàn)在標(biāo)定程序的終端窗口中，如下:
如果對(duì)標(biāo)定結(jié)果滿意，點(diǎn)擊COMMIT按鈕將結(jié)果保存到默認(rèn)文件夾
參考引用：ROS 教程之 vision: 攝像頭標(biāo)定camera calibration
