起重機(jī)防搖擺技術(shù)參數(shù)

1.防搖擺精度：±0.4°

2.行車到達(dá)目標(biāo)位置偏差：±25mm

3.通訊方式：PROFINET/PROFIBUS/RS232/RS422

4.消除載荷的搖擺達(dá)96%以上

5.技術(shù)先進(jìn)，實(shí)用可靠，控制效果顯著

6.可大幅度，快速減少起重機(jī)載荷的搖擺

7.消除等待載荷停止搖擺的時(shí)間，提高安全運(yùn)行速度，提高起重機(jī)的使用工作效率

?防搖擺控制原理：

1.起重機(jī)在運(yùn)行過程中由于小車、大車加減速引起的負(fù)載搖擺可以由防搖系統(tǒng)來全程控制。

2.防搖系統(tǒng)的基本原理是通過實(shí)時(shí)調(diào)整大車、小車的行走速度來防止負(fù)載的擺動。防搖系統(tǒng)通過檢測當(dāng)前負(fù)載的繩長來實(shí)時(shí)計(jì)算出相應(yīng)的速度，并將這個(gè)速度傳遞給 PLC，并且通過 PLC 來修正大車、小車的給定速度以達(dá)到防搖的效果。

3.采用防搖控制器作為核心控制單元，利用內(nèi)部的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行計(jì)算?？刂破骱拖到y(tǒng) PLC 控制器之間通過 PROFINET 通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，給出相應(yīng)的大小車的控制速度。

已運(yùn)用在以下成熟系統(tǒng)

1.鋼卷庫無人化系統(tǒng)：由格雷母線三維定位技術(shù)，智能防搖擺技術(shù)，裝卸車輛三維掃描識別技術(shù)，智能夾鉗技術(shù)，無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，五軸聯(lián)動技術(shù)，自我故障診斷技術(shù)，地面設(shè)備安全連鎖等組成。

2.抓斗起重機(jī)無人化系統(tǒng)：由智能行車變頻改造系統(tǒng)，防搖擺技術(shù)，行車三維定位系統(tǒng)，卡車卸料管理系統(tǒng)，三維庫區(qū)智能識別系統(tǒng)，智能視頻監(jiān)控系統(tǒng)，無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，自動調(diào)度系統(tǒng)組成。

3.旋流井起重機(jī)無人化系統(tǒng)：由格雷母線定位系統(tǒng)，防搖擺系統(tǒng)，三維掃描建模系統(tǒng)（車輛和料池識別），行車控制系統(tǒng)，三維管理軟件等技術(shù)組成。

防搖擺技術(shù)應(yīng)用案例

1.武漢鋼鐵有限公司：條材廠一煉鋼分廠抓斗無人化行車

2.云南玉溪玉昆鋼鐵集團(tuán)：智能抓斗吊無人化改造設(shè)備——高爐抓渣智能化系統(tǒng)（8套）

3.廣西鋼鐵：3800mm寬厚板生產(chǎn)線項(xiàng)目旋流井無人抓渣系統(tǒng)

4.酒泉鋼鐵集團(tuán)：本部煉鐵工藝裝備三化升級改造項(xiàng)目水渣無人天車系統(tǒng)（4套）

5.佛山市美的材料供應(yīng)有限公司：美的順德工廠25T無人行車改造項(xiàng)目（4套）

6.酒泉鋼鐵集團(tuán)：智能改造項(xiàng)目天車無人化系統(tǒng)（4套）

7.武漢鋼鐵集團(tuán)物料有限公司：21號鋼卷庫行車無人化控制系統(tǒng)

8.寶武集團(tuán)鄂城鋼鐵有限公司：焦化東區(qū)煤場堆取料機(jī)及斗槽可逆皮帶小車布料遠(yuǎn)程集中控制改造項(xiàng)目