ROS
ROS是開源的，是用于機器人的一種后操作系統(tǒng)，或者說次級操作系統(tǒng)。它提供類似操作系統(tǒng)所提供的功能，包含硬件抽象描述、底層驅(qū)動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間的消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立、編寫和運行多機整合的程序。
消息記錄包（Bag）
消息記錄包是一種用于保存和回放ROS消息數(shù)據(jù)的文件格式。消息記錄包是一種用于存儲數(shù)據(jù)的重要機制。它能夠獲取并記錄各種難以收集的傳感器數(shù)據(jù)。我們可以通過消息記錄包反復(fù)獲取實驗數(shù)據(jù)，進行必要的開發(fā)和算法測試。在使用復(fù)雜機器人進行實驗工作時，需要經(jīng)常使用消息記錄包。
Commands
extract images:
rosrun image_view extract_images image:=image2
convert images to video:
mencoder "mf://*.jpg" -mf type=jpg:fps=15 -o 2014_10_24_13_41_37_up.mpg -speed 1 -ofps 30 -ovc lavc -lavcopts vcodec=mpeg2video:vbitrate=2500 -oac copy -of mpeg
construct new bagfile by specific topics:
rosbag filter 2014-10-24-13-41-37.bag ./down/2014-10-24-13-41-37_down.bag 'topic=="image1"'
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
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