現(xiàn)在還只是個草稿，后面會陸續(xù)更新改正，保證大家一看就會，絕對不廢

只是幫助大家理解，很多知識點只是類比推理，是有錯誤的，哈哈，勿噴

蠻多人在學(xué)習(xí)ROS的時候，其實還是不太理解什么是ROS，為什么要去ROS，以及怎么樣去學(xué)習(xí)ROS，我大二的時候開始接觸到ROS，也經(jīng)歷過比較痛苦的一段時間，所以希望用這篇文章來幫助大家對ROS有一個較好的理解。

首先我們拋開ROS來說，如果我們要寫一個程序，程序需要完成特定的功能，就拿C語言中的加法函數(shù)來說吧。我們定義了一個加法函數(shù)，輸入兩個整數(shù)最后返回兩個整數(shù)的和，然后定義完函數(shù)以后，在main（）函數(shù)里調(diào)用這個加法函數(shù)，就可以在鍵盤上輸入兩個整數(shù)，然后計算兩個整數(shù)的和了。

那么問題來了? ?如果我要在別的程序需要使用加法函數(shù)所返回的值，應(yīng)該怎么做呢？

一種方式? 定義一個全局變量，將加法函數(shù)返回的值賦給這個全局變量，那么在一個工程文件下的程序都可以使用這個全局變量了，這就達到了其他程序使用這個變量的目的了

那么問題又來了，如果不是在同一個工程目錄下的程序，要怎么樣才能使用到這個加法函數(shù)的返回值呢？

一種方式? 將第一個程序的加法返回值寫到一個文檔中，然后其他程序去讀這個文件，這樣也可以達到使用這個數(shù)據(jù)的目的了

上面的例子，想給大家傳遞的知識點就是? 我們在寫程序的時候，大多數(shù)人是只有一個main（）函數(shù)的，也就是只有一個可執(zhí)行文件，那么問題就來了，要是不同的main()函數(shù)之間需要相互使用對方的數(shù)據(jù)，那應(yīng)該怎么辦呢，這就引申出了程序與程序之間到交流問題，也就是通信問題。這也是ROS里面我個人覺得必須首先要搞清楚的問題。大家先理解到這個地方，然后往下看。

開始進入主題? 到底什么是ROS,ROS就是Robot Operating System 的縮寫，這大家都知道，對吧，翻譯成中文也就是機器人操作系統(tǒng)，可是除了這個大家對操作系統(tǒng)是什么大家有了解過么，為什么需要操作系統(tǒng)，也就是操作系統(tǒng)能干什么，大家有簡單的了解過么

操作系統(tǒng)（先空白，后面再填坑）

在了解操作系統(tǒng)以后，我們就可以開始分析我們的機器人操作系統(tǒng)了，話不多說，先放狗，不不不，先放圖：

我們知道，操作系統(tǒng)本身也是一個軟件，但是他的特殊之處在于能夠完成對硬件的調(diào)配，而其他的應(yīng)用軟件，比如網(wǎng)易云，他如果想放歌，他需要打開播放器，是得需要操作系統(tǒng)去完成的，它本身沒有這個能力去直接打開播放器，而是對操作系統(tǒng)說，大哥，能不能幫我打開一下播放器，求求你了，哈哈。

我們也知道，在win上安裝了許許多多的軟件，向上面的solidworks(三維制圖軟件)，matalab（數(shù)據(jù)計算軟件） QQ(聊天軟件)? ?網(wǎng)易云 （聽歌軟件） 騰訊視頻（播放軟件）......

那么問題又來了? 你能讓你的扣扣去跟網(wǎng)易云說? 我想聽歌，然后網(wǎng)易云就會打開播放么，當(dāng)然你要是杠桿定理學(xué)得好，那我認(rèn)了，哈哈，大多數(shù)人是應(yīng)該是覺得這應(yīng)該不可以，因為扣扣怎么跟網(wǎng)易云通信嘛，對吧。

所以我們安裝在win上的各個軟件只負責(zé)自己的問題，不會跟其他的軟件有過多的交流。

哈哈，所以我有了一個大膽的想法，讓我的電腦同時登錄3個扣扣，那么這三個扣扣總該可以相互發(fā)消息了吧，沒錯，這就是我想要講的東西，我只在我的電腦上安裝三個軟件 也就是3個扣扣軟件，他們肯定是可以相互交流的。因為他們是同一類軟件。

是的，ROS也是這么干的，在ROS上也安裝了向扣扣這樣的可執(zhí)行程序，只不過在ROS中換了個說法，可執(zhí)行程序叫做節(jié)點，這應(yīng)該不拿理解吧。要記住在ROS上安裝了許許多多的軟件哦，也就是許許多多的可執(zhí)行程序，也就是許許多多的節(jié)點，如果你現(xiàn)在理解了節(jié)點是什么了，那么恭喜你，已經(jīng)邁出了一小步了，你說巧不巧，安裝在ROS上的這些程序，它還可以相互通信，也就是相互交流，哈哈。

好了，理解到這一步呢就理解了節(jié)點是個什么東西了。

下面又開始了一個新的例子，我們的手機上有一個扣扣，我們需要和其他人聊天對吧，那么你知道你要和別人聊天需要先做什么么，你肯定說，登錄賬號加好友啊，不對的，首先要做的就是把騰訊的服務(wù)器打開，不然你登錄不上去的，也就是說，騰訊的服務(wù)器不打開，你是登錄不上扣扣的，只不過這一步不是我們操作的，人家的服務(wù)器他已經(jīng)給我門打開了，然后我們再登錄扣扣，想一下，我們在登錄的時候，做了什么，對吧，大家都知道，我們也就是輸入賬號密碼就可以登錄了吧對吧，這個過程呢就是向騰訊的服務(wù)器注冊自己的信息，告訴騰訊服務(wù)器，我上線了，然后騰訊服務(wù)器就把你加入到注冊表中，里面包含了你的一些信息，你想要和別人連天，那么別人是不是也要跟你一樣，也要先登錄，過程和你的一樣，所以這個時候，騰訊服務(wù)器那邊是已經(jīng)有了你和你想要聊天的對象的一些信息的，比如ip地址之類的東西，這樣，你想發(fā)消息給你的朋友（后面再填坑）

類比一下 服務(wù)器 就相當(dāng)于ROS里面的ros master

只不過這個rosmaster需要我們自己開啟而已。

事實上，ros并不是一個操作系統(tǒng)，他并不能直接運行在硬件之上，只不過他把硬件做了一個給操作系統(tǒng)的接口? 和網(wǎng)易云一樣? ?網(wǎng)易云大不了就使用一個喇叭唄，只不過ros使用了太多的硬件，比如激光雷達，相機，編碼器，imu等等。

因此ROS本身也就是一個軟件，和qq一樣，運行在操作系統(tǒng)之上，所不同的是，在ROS上又可以安裝許許多多的同類軟件，這些安裝在ROS上的程序(節(jié)點)之間可以按照ROS所規(guī)定的通訊機制進行相互交流通訊。比如激光雷達節(jié)點（程序）通過ROS提供的接口，讓操作系統(tǒng)把激光數(shù)據(jù)傳上來，交給建圖所需要的Gmapping節(jié)點使用，然后Gmaping節(jié)點把所構(gòu)建的地圖給move_base節(jié)點使用，move_base節(jié)點的輸入是一個速度和角度的命令，先由move_base下發(fā)給ros，然后ros下發(fā)給操作系統(tǒng)，然后操作系統(tǒng)調(diào)用硬件，在這里是電機，讓電機按照ROS下發(fā)的速度的角速度進行運動.

大家應(yīng)該會有一點點理解了吧

總結(jié)下? 就是ros是一個類似于win上的一個軟件，但是這個軟件上又安裝了很多軟件，在ros上安裝的這些軟件可以相互通信，然后可以借助ROS,去調(diào)用操作系統(tǒng)去調(diào)用硬件。

這就是為什么我們每次想要聊天的時候，需要先打開qq這個軟件，也就是我們想要用ROS的時候，先運行roscore這個命令打開ROS了吧

接下來是?

ros中的通訊方式

ros中的一些工具

ros中的一些已經(jīng)有了的功能包（算法）

慢慢寫，不著急