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淺談A2伺服

臺(tái)達(dá)A2系列伺服作為臺(tái)達(dá)的智能伺服器的一款，在市場有一定的占有率，而我一直和銷售人員還有用戶說，如果你需要的只是一款接受脈沖的伺服。那么你用B2系列，如果你需要大功率的驅(qū)動(dòng)器，那么用A2-L。今天我為大家要說的是A2-M的伺服驅(qū)動(dòng)器。(在此感謝中奇教授對這款驅(qū)動(dòng)器的投入。)

A2-M驅(qū)動(dòng)器支持的控制模式:(P1-01 := 000x 或者010x)PT脈沖/PR內(nèi)部定位/S速度/T轉(zhuǎn)矩/CanOpen
0:PT模式
1:PR模式
2:S模式
3:T模式
4:Sz模式
5:Tz模式
6:PT/S模式
7:PT/T模式
8:PR/S模式
9:PR/T模式
A:S/T模式
B:CanOpen(Half)模式
C:CanOpen(Full)模式
D:PT/PR模式
E:PT/PR/S模式
F:PT/PR/T模式

伺服參數(shù)

下面?zhèn)€別參數(shù)是需要在驅(qū)動(dòng)器設(shè)置后斷電重啟的。
P1-01 = 操作模式 := 1 ; <重啟有效>
P1-34 = 加速時(shí)間 := 100 ;(ms)
P1-35 = 減速時(shí)間 := 100 ;(ms)
P1-36 = S曲線濾波 := 50;(ms)
P2-10 =DI1功能 :=16#0101;(使能)
P2-11 =DI2功能 :=16#0102;(消除故障)
P2-12 =DI3功能 :=16#0124;(Org原點(diǎn)信號)
P3-00 = 站號 := 1 ;<重啟有效>
P3-01 = 通訊速率 := 16#0403 ;

伺服接線

1.CN1接入NPN的Org原點(diǎn)信號到34號。
2.CN6接入CAN_H和CAN_L還有GND的通訊電纜。

PR配置

ASDA Soft V5軟件步驟

軟件可以移步到官網(wǎng)下載，或者到我之前的博文中的全家桶里面也有。
通過USB-D的打印機(jī)線，接入驅(qū)動(dòng)器CN4接口。

打開PR Mode編輯界面

設(shè)置所需要電子齒輪比

設(shè)置原點(diǎn)復(fù)歸模式

原點(diǎn)復(fù)歸模式選擇

選擇反轉(zhuǎn)Off-On作為復(fù)歸原點(diǎn)

PR1為定速控制(用來當(dāng)手動(dòng)點(diǎn)動(dòng))

PR2為定位控制(相對模式用來做單步運(yùn)動(dòng))

PR3為定位控制(絕對模式用來快速回位運(yùn)動(dòng))

千千萬萬要記得下載到驅(qū)動(dòng)器
千千萬萬要記得下載到驅(qū)動(dòng)器
千千萬萬要記得下載到驅(qū)動(dòng)器

好了，伺服的步驟就大致的過了。接下來要說AS系列的設(shè)置了，也是重要的一步。

AS-PLC步驟

通過HWconfig設(shè)置CAN通訊口

通過右鍵進(jìn)入CanOpen Builder進(jìn)行設(shè)置

設(shè)置所需的SDO

設(shè)置所對應(yīng)的PDO_Rx1

設(shè)置所對應(yīng)的PDO_Rx2

設(shè)置所對應(yīng)的PDO_Rx3

設(shè)置所對應(yīng)的PDO_Rx4

設(shè)置所對應(yīng)的PDO_Tx1

設(shè)置所對應(yīng)的PDO_Tx2

設(shè)置所對應(yīng)的PDO_Tx3

選中配置的從站節(jié)點(diǎn)并記錄對應(yīng)的D數(shù)據(jù)寄存器的地址

千千萬萬要記得下載到PLC
千千萬萬要記得下載到PLC
千千萬萬要記得下載到PLC

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林建
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2019-06-04 發(fā)布本文