機(jī)器人的定義

機(jī)器人源于美國，在上世紀(jì)中葉，工業(yè)機(jī)器人的概念由美國發(fā)明家George Devol 最早提出（1954），第一臺機(jī)器人由美國機(jī)器人專家Joseph · F · Engellberger （機(jī)器人之父）所研制，叫做 Unimate（1959）。

首先，至今尚未形成一個統(tǒng)一的準(zhǔn)確的世所公認(rèn)的嚴(yán)格定義。

歐美國家一般認(rèn)為機(jī)器人是一種“由計算機(jī)控制、可通過編程改變動作的多功能、自動化機(jī)械”。日本給出的定義，則將機(jī)器人分為“能夠執(zhí)行人體上肢（手和臂）類似動作”的工業(yè)機(jī)器人和“具有感覺和識別能力、并能夠控制自身行為”的智能機(jī)器人兩大類。

主流機(jī)構(gòu)的定義

ISO（國際標(biāo)準(zhǔn)化組織），定義：機(jī)器人是一種“自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個軸，能夠借助可編程程序操作和移動作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置，執(zhí)行各種任務(wù)”。

JRA（日本機(jī)器人協(xié)會），定義：將機(jī)器人分為“能夠執(zhí)行人體上肢（手和臂）類似動作”的工業(yè)機(jī)器人和“具有感覺和識別能力、并能夠控制自身行為”的智能機(jī)器人兩大類。

NBS（美國國家標(biāo)準(zhǔn)局），定義：機(jī)器人是一種“能夠進(jìn)行編程的，并且在自動控制下執(zhí)行某種操作和作業(yè)的機(jī)械裝置”

RIA（美國機(jī)器人協(xié)會），定義：機(jī)器人是一種“用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程的動作來執(zhí)行各種任務(wù)的，具有編程能力的多功能機(jī)械手”。

我國GB/T12643標(biāo)準(zhǔn)定義：工業(yè)機(jī)器人是一種“能夠自動定位控制，可重復(fù)編程的多功能多自由度的操作機(jī)，能夠搬運材料零件或者操持工具，用于完成各種作業(yè)”。

以上，均是偏重于工業(yè)機(jī)器人。

運動學(xué)分類

工業(yè)機(jī)器人從運動學(xué)原理上，分為，垂直串聯(lián)、水平串聯(lián)、并聯(lián)三種

垂直串聯(lián)。比如常見的六軸機(jī)器人，KAWASAKI、YASKAWA 、中常見系列，以S（swing）、L（lower arm）、U（upper arm）、R（rotating）、B（bending）、T（twisting）六個自由度，以及有的加上LR共七個自由度。

平面串聯(lián)，又稱為scara，YASKAWA、EPSON等公司中有較全的型號系列，以C1、C2、C3、有的加上一個Z構(gòu)成三或者四個自由度用于3C行業(yè)的機(jī)器人。

并聯(lián)。主要是指Delta機(jī)器人。