ROS服務

服務是節(jié)點之間可以相互通信的另一種方式。服務允許節(jié)點發(fā)送請求并接收響應。
rosservice可以通過服務輕松附加到ROS的客戶端/服務框架。 rosservice有許多可用于服務的命令，如下所示：

 rosservice list        打印信息活動服務
 rosservice call         使用所提供的參數(shù)調(diào)用服務
 rosservice type         顯示服務的類型
 rosservice find         通過服務類型查找服務
 rosservice uri          顯示服務的ROSRPC uri

1. rosservice list

    rosservice list
   
   輸出:
   /clear
   /kill
   /reset
   /rosout/get_loggers
   /rosout/set_logger_level
   /spawn
   /turtle1/set_pen
   /turtle1/teleport_absolute
   /turtle1/teleport_relative
   /turtlesim/get_loggers
   /turtlesim/set_logger_level
   

   list命令向我們顯示，turtlesim節(jié)點提供了九種服務：重置，清除，生成，殺死，turtle1 / set_pen，/ turtle1 / teleport_absolute，/ turtle1 / teleport_relative，turtlesim / get_loggers和turtlesim / set_logger_level。還有兩個與單獨的rosout節(jié)點相關(guān)的服務：/ rosout / get_loggers和/ rosout / set_logger_level。

2. rosservice type

   • 試著查看一下/clear服務

      rosservice type /clear
     
     輸出:
     std_srvs/Empty
     

     該服務為空，這意味著在進行服務調(diào)用時，它不接受任何參數(shù)（即，在發(fā)出請求時不發(fā)送數(shù)據(jù)，而在接收響應時不接收數(shù)據(jù)）。讓我們使用rosservice調(diào)用此服務：

3. rosservice call

   • 試著調(diào)用一下/clear服務(在開始命令之前,可以先讓小烏龜跑一下,效果會比較明顯)

      rosservice call /clear
     

     它清除了turtlesim_node的背景

   • 試著調(diào)用一下/spawn服務

     首先查看/spawn服務的數(shù)據(jù)類型

     rosservice type /spawn | rossrv show
     
     輸出:
       float32 x
       float32 y
       float32 theta
       string name
       ---
       string name
     

   • 該服務使我們可以在給定的位置和方向上生成新的海龜。名稱字段是可選的，所以我們不要給新烏龜起一個名字，而讓turtlesim為我們創(chuàng)建一個。

     rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
     

ROS參數(shù)

rosparam允許您在ROS參數(shù)服務器上存儲和處理數(shù)據(jù)。參數(shù)服務器可以存儲整數(shù)，浮點數(shù)，布爾值，字典和列表。 rosparam使用YAML語法。在簡單的情況下，YAML看起來很自然：1是整數(shù)，1.0是浮點數(shù)，一個是字符串，true是布爾值，[1、2、3]是整數(shù)列表，并且{a：b，c： d}是字典。 rosparam有許多可用于參數(shù)的命令，如下所示：

 rosparam set            設(shè)定參數(shù)
 rosparam get            獲取參數(shù)
 rosparam load           從文件加載參數(shù)
 rosparam dump           將參數(shù)轉(zhuǎn)儲到文件
 rosparam delete         刪除參數(shù)
 rosparam list           列出參數(shù)名稱

1. rosparam list

   • 查看當前具有的參數(shù)

    rosparam list     
   
   輸出:
     /background_b
     /background_g
     /background_r
     /rosdistro
     /roslaunch/uris/host_57aea0986fef__34309
     /rosversion
     /run_id
   

2. rosparam set 和 rosparam get

   • 改變/turtlesim_node的背景顏色

     rosparam set /background_r 150  改變背景的紅色通道
     rosservice call /clear          刷新背景顏色
     

• 現(xiàn)在，讓我們看一下參數(shù)服務器上其他參數(shù)的值。讓我們獲取剛剛修改的紅色背景通道的值:

      rosparam get /turtlesim/background_r

      輸出:
       150

• 我們還可以使用rosparam get /向我們展示整個Parameter Server的內(nèi)容。

      rosparam get /

      輸出:
      background_b: 255
      background_g: 86
      background_r: 150
      roslaunch:
        uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
      run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8

3.rosparam dump 和 rosparam load

• 在這里，我們將所有參數(shù)寫入文件params.yaml

       rosparam dump params.yaml

• 您甚至可以將這些yaml文件加載到新的名稱空間中，例如hello：

       rosparam load params.yaml hello
       rosparam get /hello/background_b
   
     輸出:
     255