畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題，需要用到ros知識(shí)，只能邊學(xué)邊做，希望可以給后來者一些幫助。

原料:舵機(jī)，筆記本，Arduino開發(fā)板，USB串口線。

工具：ubuntu16.04+RoboWare Studio+ROS+RViz+arduinoADE

為了實(shí)現(xiàn)控制實(shí)體機(jī)械臂，而此次所用實(shí)體機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)由舵機(jī)進(jìn)行，所以可以嘗試先實(shí)現(xiàn)通過ROS中的通訊機(jī)制實(shí)現(xiàn)控制單個(gè)舵機(jī)。此處可參考ROS+arduino串口通信控制舵機(jī) - 程序員大本營。

如上面的參考部分所示，可以在ROS中編寫相應(yīng)的程序，發(fā)布控制的角度信息到Arduino訂閱的話題。至于如何編寫ROS程序，建立ROS工作空間等ROS相關(guān)知識(shí)，推薦到博客 - 古月居進(jìn)行學(xué)習(xí)。為了實(shí)現(xiàn)RViz仿真模型與實(shí)體機(jī)械臂的同步運(yùn)行，需要實(shí)現(xiàn)獲取RViz仿真模型的關(guān)節(jié)角度信息，并將關(guān)節(jié)角度信息發(fā)布到相應(yīng)的話題。下一節(jié)將具體介紹。