1. init registration

一般在點(diǎn)云配準(zhǔn)過(guò)程中，基本步驟分為上圖幾個(gè)步驟：

1. 首先計(jì)算點(diǎn)集的關(guān)鍵點(diǎn)（Harries,SIFT等等）
2. 然后使用局部特征描述符來(lái)計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)的特征(FPFH,SHOT等等)
3. 匹配特征；
4. 估計(jì)變換矩陣；

為什么基于關(guān)鍵點(diǎn)？關(guān)鍵點(diǎn)代表一個(gè)點(diǎn)集中的關(guān)鍵信息；如果對(duì)每一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行特征提取，那么計(jì)算量是非常巨大的，因此，我們計(jì)算點(diǎn)集的關(guān)鍵點(diǎn)，然后計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)的特征，這樣通過(guò)對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)的特征匹配，大大減小了計(jì)算量，提高了效率；

在這個(gè)步驟中，關(guān)鍵部分分為三個(gè)：

1. keypoints

• 參考資料：
  • PCL關(guān)鍵點(diǎn)（1）
  • HarrisKeypoint3D的example
  • SIFT的example

2. 特征描述

• 參考資料：

  • PCL點(diǎn)云特征描述與提?。?）

  • 基于關(guān)鍵點(diǎn)的fpfh特征計(jì)算的例子： 其中我們傳入關(guān)鍵點(diǎn)，和計(jì)算好的關(guān)鍵點(diǎn)的局部特征；

  • FPFH _SAC_IA 初始配準(zhǔn)