在ROS維基中將ROS定義為“ROS是一個開放源代碼的機器人元操作系統(tǒng)。它提供了
我們對操作系統(tǒng)期望的服務(wù),包括硬件抽象、低級設(shè)備控制、常用功能的實現(xiàn)、進程之間的消息傳遞以及功能包管理。它還提供了用于在多臺計算機之間獲取、構(gòu)建、編寫和運行代碼的工具和庫。換句話說,ROS包括一個類似于操作系統(tǒng)的硬件抽象,但它不是一個傳統(tǒng)的操作系統(tǒng),它具有可用于異構(gòu)硬件的特性。此外,它是一個機器人軟件平臺,提供了專門為機器人開發(fā)應(yīng)用程序的各種開發(fā)環(huán)境。
一.ros安裝
我的電腦安裝的是mint19,基于ubuntu的bionic發(fā)行版.
查看當(dāng)前系統(tǒng)發(fā)行版本:
- lsb_release -a
我選擇的安裝版本為melodic
1.添加ros源(官方)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ros不支持mint,但是mint是基于ubuntu的所以需要將$(lsb_release -sc)修改為當(dāng)前的ubuntu版本,我的修改如下
為了適應(yīng)我的電腦, 這一點與ros.org網(wǎng)站上有點不一樣
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加公鑰
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
3.更新本地軟件清單
sudo apt update
4.安裝ros(以下三選一,推薦第一個)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full #各種工具較為齊全sudo apt install ros-melodic-desktop #配備了一部份工具sudo apt install ros-melodic-ros-base #只有ros最基本的工具
5.初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update
在mint上安裝會告知ros不可用,進行如下修改
-
修改/etc/lsb_release 文件, 解決rosdep在mint上不可用的情況
6.設(shè)置環(huán)境變量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc #我使用的是zsh,若是bash將對應(yīng)的zsh改為bash即可source ~/.zshrc #使配置文件生效,或重新打開一個終端
到此,ros的安裝完畢,依次打開終端輸入一下命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
若出現(xiàn)上述畫面,則ros安裝成功,現(xiàn)在開始ros之旅吧!!!
