安裝總結
看了下官方的安裝步驟，本以為沒太多的依賴，結果還是趟了一路的坑。。。
先做下總結，說下安裝思路，在針對具體問題描述下解決辦法。
總結一
首先最大的坑來自Dockerfile，使用cartographer自帶的Dockerfile文件，經過番茄等一些列操作，下載鏡像還算順利，
但是在跑demo時遇到以下問題：
??????? 1）.docker中調用Rviz時, 存在GUI顯示服務的問題，這個問題的常規(guī)解法是用X11顯示服務
????????????? ubuntu1604的做法是
?????????????? xhost +
?????????????? docker run -id --name cartographer_rosc -v /data/apollo_all/slam:/work -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY cartographer_ros:1.1
? ? ? ? ? ? ? Mac OS上的做法需要安裝 ? XQuartz ，詳情參考此連接
??????? 2）. 就算上面能夠解決docker GUI的問題，但在ubuntu上依然存在顯卡驅動問題，涉及到nvidia驅動，這個實在是太繁瑣，最后直接放棄了。
總之最終結論是建議繞過Dockerfile，直接安裝在ubuntu系統上。
總結二
完全可以先按照cartographer官方的文檔中的步驟進行編譯安裝，如果問題太多，總是編譯不過，再考慮我下面的思路。
protobuf與cartographer編譯版本不匹配，這個問題簡直頭疼死了，要么報google::protobuf的什么函數未定義（例如， undefined reference to `google::protobuf::internal::ComputeUnknownFieldsSize），要么是xx未使用（error: ‘dynamic_init_dummy_src_2fproto_2fgrpc_2fcore_2fstats_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable），
對這個問題，沒有其他辦法，就是反復的嘗試proto的不同版本+反復編譯cartographer，
一定要用下面的方法確保protobuf完全安裝成功，要make check,
在每次重新編譯cartographer之前，一定要刪除原來編譯一半的文件夾。
總結三
如果官網的步驟通不過，那就按照自己的步驟安裝吧，
??????? 1） 安裝Ros-kenitic，以及rosdep各種依賴，
??????? 2） 單獨下載cartographer , cartographer_ros, 和ceres-solver 源碼
??????? 3）安裝protobuf
??????? 4） 手動編譯安裝ceres-solver, 參考 src/cartographer/script/install_ceres.sh
??????? 5) 手動編譯安裝 cartographer，參考src/cartographer/script/install_cartographer_cmake.sh
??????? 6）最后在catkin_ws的工作目錄下，直行catkin_make_isolated --install --use-ninja， 建立完整的工作環(huán)境
然后就可以用了^^~
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/data/apollo_all/slam/ros_bag/2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
以下是我在Ubuntu16.04上的安裝詳情：
安裝Ros-Kenitic
本步驟中參考ros的官方指導安裝即可，
遇到的坑：
??????? 1）找不到某個ros-*包的問題，?
???????????? 需要更新ros的源， 亞洲源 + deb源 ，這兩個源也都來自官方的參考說明
先離線下載源碼
?官方提供的下載方式是用rosinstall file，但是里面ceres的git地址要科學上網，可以自己把三部分源碼下到 src
里就好。
https://github.com/googlecartographer/cartographer
https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
下載后都是最新的，也不用 wstool update -t src 這條了
?安裝Protobuf
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
$ cd protobuf
$ git submodule update --init --recursive
$ ./autogen.sh
$ ./configure --disable-werror? #這個選項需要帶著防止gtest報錯
$ make
$ make check
$ sudo make install
$ sudo ldconfig # refresh shared library cache.
坑：
??? 1）error: ‘dynamic_init_dummy_src_2fproto_2fgrpc_2fcore_2fstats_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable
???????????????????? ./configure --disable-werror 解決此問題
??? 2）編譯cartographer時，遇到 undefined reference to `google::protobuf::internal::ComputeUnknownFieldsSize)? 或類似的報錯
???????????? 反復編譯protobuf 和cartorgrapher，一定要注意編譯的順序，還有刪除所有沒有編譯完成的文件夾。
?安裝其他cartorgrapher相關的包
只要上面的準備工作做好了，剩下的就按cartographer照官網的步驟安裝即可
sudo rosdep init
rosdep update
??????? rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
