實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目做的是 ORB-SLAM2 和 LCM傳輸協(xié)議結(jié)合的課題。在Ubuntu14.04的系統(tǒng)下，配置了多次環(huán)境，但這個(gè)碰到了一個(gè)新的問(wèn)題，折磨了我一段時(shí)間，就是圖1中的Warning。同樣的環(huán)境安裝步驟，同樣的代碼，但是這個(gè)卻翻車了。在傳輸過(guò)程中，接收端始終顯示這個(gè)，導(dǎo)致丟包率太高，傳輸不能正常運(yùn)行。

圖1.? LCM Warning

問(wèn)題其實(shí)說(shuō)的很明白了，是傳輸了大的packet，同時(shí)UDP的緩沖區(qū)很小。但是，就是因?yàn)橥瑯拥拇a，但是在別的電腦上就不會(huì)出現(xiàn)這個(gè)，在別的電腦上是正常運(yùn)行的。排除了代碼的問(wèn)題，那么想辦法調(diào)大一點(diǎn)UDP緩沖區(qū)的大小。

LCM的作者給出了這個(gè)，http://lcm-proj.github.io/multicast_setup.html。參考鏈接中的辦法

圖2? 鏈接中的辦法

也就是去配置文件里調(diào)整緩沖區(qū)的大小。原理我沒(méi)有研究過(guò)，這里簡(jiǎn)單點(diǎn)來(lái)看就是改個(gè)數(shù)值。

步驟就是，

sudo vim /etc/sysctl.conf， 進(jìn)入配置文件。

然后在最底下放入上面的兩句話，保存退出就好了。

圖3 修改之后的文件

之后嘗試去運(yùn)行程序，還是報(bào)錯(cuò)。

查驗(yàn)資料之后，

使用 sudo sysctl -a |grep rmem_max 命令，查看rmem_max的值，

圖4 查看結(jié)果

其中 net.core.rmem_max的值是212992，跟我在配置文件里設(shè)置的2097152不一樣。

之后使用 sudo sysctl -p 使配置文件生效。輸入命令之后，會(huì)顯示出下面的兩個(gè)值，可以發(fā)現(xiàn)，它們已經(jīng)更新了。

圖5 生效后

之后再使用 sudo sysctl -a |grep rmem_max 命令，查看rmem_max的值，

圖6 生效后再查看

發(fā)現(xiàn)net.core.rmem_max的值已經(jīng)更改了。

再去運(yùn)行程序，LCM warning 已經(jīng)不出現(xiàn)了，程序傳輸正常。