機(jī)器人(4) 速度 力與力矩

  • 1.機(jī)器人速度的計(jì)算
  • 2.機(jī)器人力矩的計(jì)算

1.機(jī)器人速度的計(jì)算

  • 通過關(guān)節(jié)速度求端點(diǎn)的速度

  • 通過端點(diǎn)的速度反求關(guān)節(jié)的速度

此處舉出一個(gè)二自由度的例子，雅可比矩陣的推導(dǎo)是直接給出的。

2.機(jī)器人力矩的計(jì)算

假如已知外部環(huán)境對機(jī)器人手部的作用力和力矩，那么可以由最后一個(gè)連桿向零連桿依次遞推，從而計(jì)算每個(gè)連桿上的受力情況。

廣義力

我們將手部端點(diǎn)的力和力矩合在一起表示，用F表示，F(xiàn)稱為端點(diǎn)的廣義力。

現(xiàn)在考慮一個(gè)問題，如果機(jī)器人手端勻速運(yùn)動(dòng)或者靜止保持與外部接觸力恒定，那么各個(gè)關(guān)節(jié)需要多大的力和力矩來平衡這個(gè)終端的接觸力F呢？

關(guān)節(jié)力矩

建立雅可比矩陣和端點(diǎn)力以及關(guān)節(jié)力矩的關(guān)系

我們可以看出機(jī)器人力雅可比矩陣和速度雅可比矩陣是互相為轉(zhuǎn)置矩陣。

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