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機器人(4) 速度 力與力矩1.機器人速度的計算 2.機器人力矩的計算 1.機器人速度的計算 通過關(guān)節(jié)速度求端點的速度 通過端點的速度反求關(guān)節(jié)的速度 此處舉出一個二自由度的...
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機器人(3) 雅可比矩陣求解1.什么是雅可比矩陣？ 2.雅可比矩陣的定義 2.1分塊寫法 3.雅可比矩陣怎么求？ 4.矢量積法 1.什么是雅可比矩陣？ 我們需要研究機器人末...
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機器人(2) D-H坐標系建立方法1.機器人坐標系的建立 2.坐標系D-H的建立方法 3.相鄰桿件坐標系的齊次坐標轉(zhuǎn)換矩陣 4.齊次轉(zhuǎn)換矩陣的計算 5.一些特例：轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 和 移...
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機器人(1)位姿描述方法1.旋轉(zhuǎn)矩陣 2.齊次坐標 3.齊次矩陣 4.1平移相乘 4.2旋轉(zhuǎn)相乘 例子1 例子2 想要對機器人的機械臂進行建模，基礎(chǔ)的位姿描述就是非常重...