~inverted_laser (string, default: "false")
(1.1.1中已移除; 改用transform data) 激光雷達正常放置為false (掃描為逆時針), 激光雷達顛倒放置為true(掃描為順時針)
~throttle_scans (int, default: 1)
每多少次處理一次激光雷達數(shù)據(jù)（設大跳過更多的掃描數(shù)據(jù)）
~base_frame (string, default: "base_link")
機器人base所在的frame，默認為base_link
~map_frame (string, default: "map")
地圖所在的frame，默認為map
~odom_frame (string, default: "odom")
里程計所在的frame，默認為odom
~map_update_interval (float, default: 5.0)
更新地圖的時間間隔（秒）。減小該參數(shù)會提高地圖更新的速度，但同時會增加計算負荷。
~maxUrange (float, default: 80.0)
最大激光雷達掃描距離（并非激光雷達本身的掃描距離）。只有這個距離內的掃描數(shù)據(jù)會被使用，超過的會被丟棄。
~sigma (float, default: 0.05)
端點貪婪匹配使用的simga值
~kernelSize (int, default: 1)
在多大的范圍內尋找符合的
~lstep (float, default: 0.05)
平移的優(yōu)化步長
~astep (float, default: 0.05)
旋轉的優(yōu)化步長
~iterations (int, default: 5)
掃描匹配的迭代次數(shù)
~lsigma (float, default: 0.075)
激光的sigma值，用于似然計算
~ogain (float, default: 3.0)
評估似然度時使用的增益值，用來消除重采樣的影響
~lskip (int, default: 0)
每次掃描跳過的激光束。采用（n+1)個激光束（0=所有激光束）。
~minimumScore (float, default: 0.0)
Minimum score for considering the outcome of the scan matching good. Can avoid jumping pose estimates in large open spaces when using laser scanners with limited range (e.g. 5m). Scores go up to 600+, try 50 for example when experiencing jumping estimate issues.
~srr (float, default: 0.1)
里程計平移誤差，關于平移量的函數(shù)（rho/rho)
~srt (float, default: 0.2)
里程計平移誤差，關于旋轉量的函數(shù)（rho/theta)
~str (float, default: 0.1)
里程計旋轉誤差，關于平移量的函數(shù)（theta/rho)
~stt (float, default: 0.2)
里程計旋轉誤差，關于旋轉量的函數(shù)（theta/theta)
~linearUpdate (float, default: 1.0)
每經過多少平移量后處理一次掃描數(shù)據(jù)
~angularUpdate (float, default: 0.5)
每經過多少旋轉量后處理一次掃描數(shù)據(jù)
~temporalUpdate (float, default: -1.0)
每距離上一次更新時間多久后處理一次掃描數(shù)據(jù)（秒）。<0關閉基于時間的更新。
~resampleThreshold (float, default: 0.5)
基于Neff的重采樣閾值
~particles (int, default: 30)
過濾器中的粒子數(shù)
~xmin (float, default: -100.0)
初始地圖大?。祝?/p>
~ymin (float, default: -100.0)
初始地圖大小（米）
~xmax (float, default: 100.0)
初始地圖大?。祝?/p>
~ymax (float, default: 100.0)
初始地圖大小（米）
~delta (float, default: 0.05)
地圖分辨率（米/格柵網(wǎng)格）
~llsamplerange (float, default: 0.01)
似然計算的位移采樣范圍
~llsamplestep (float, default: 0.01)
似然計算的位移采樣間隔
~lasamplerange (float, default: 0.005)
似然計算的角度采樣范圍
~lasamplestep (float, default: 0.005)
似然計算的角度采樣間隔
~transform_publish_period (float, default: 0.05)
發(fā)布轉換的周期（秒）
~occ_thresh (float, default: 0.25)
gmapping的占用率閾值。大于該值認為單元被占用。1.1.0新增。
~maxRange (float)
最大激光雷達范圍。范圍內的無障礙區(qū)域在地圖上顯示為空閑區(qū)域。按maxUrange<實際激光雷達范圍<=maxRange設置。
