在根據(jù)ROS wiki新建talker.cpp的時(shí)候，使用了touch talker.cpp創(chuàng)建了talker.cpp文件。

然后sudo gedit talker.cpp在gedit編輯器中編寫代碼。

這時(shí)雖然創(chuàng)建了.cpp文件，但該文件并不具備可執(zhí)行的權(quán)限，使用rosrun會顯示~not executable~，所以還需：chmod +x talker.cpp。+表示增加權(quán)限，r, w, x分別表示可讀取、可寫入和可執(zhí)行。

另外，遇到問題建議多使用ROS社區(qū)的Q&A進(jìn)行查詢。以上的問題在百度和bing找了好久都找不到解決方案，但在Q&A上一分鐘就解決了。