通過T265和樹莓派進(jìn)行輔助定位，教程原文
C++依賴庫原文
將最新的 APSync Ubuntu 映像（在此處找到）下載到您的 PC，然后使用Etcher或Win32DiskImager等工具將其閃存到 16GB（或更大）SD 卡，然后將其插入 RPI 的 SD 卡插槽
使用厚雙面膠帶或David Sastre 的 T265 安裝座將英特爾實(shí)感 T265 安裝在面向前方的車輛上（有關(guān)其他方向的信息，請參閱下文），以更好地隔離攝像頭免受振動(dòng)
將英特爾實(shí)感 T265 的 USB 電纜連接到 RPI4 的藍(lán)色 USB3 端口之一
將 PiConnectLite 的電源線連接到電池（7V 至 30V）
將 PiConnectLite 的串行電纜連接到自動(dòng)駕駛儀的遙測端口之一（即 Telem1、Telem2）。該電纜中使用的唯一信號(hào)是 TX、RX 和 GND。其他信號(hào)為 NC。
配置ArduPilot?
使用地面站（即 Mission Planner）連接自動(dòng)駕駛儀并檢查以下參數(shù)是否已設(shè)置：
串行2_協(xié)議= 2 (MAVLink2)。請注意，這假設(shè) RPI4 連接到 AutoPilot“Telem2”端口。
SERIAL2_BAUD?= 921（921600 波特）
（可選）設(shè)置SERIAL2_OPTIONS?= 1024（不轉(zhuǎn)發(fā) mavlink 至/來自）以阻止 RPI4/T265 mavlink 消息到達(dá)地面站
VISO_TYPE?= 2 (IntelT265)
接下來設(shè)置 EKF3 以使用ExternalNav 來獲取位置和速度：
EK3_SRC1_POSXY?= 6（外部導(dǎo)航）
EK3_SRC1_VELXY?= 6（外部導(dǎo)航）
EK3_SRC1_POSZ?= 1（Baro 更安全，因?yàn)橄鄼C(jī)對高振動(dòng)較弱）
EK3_SRC1_VELZ?= 6（外部導(dǎo)航）
（可選）設(shè)置GPS1_TYPE?= 0 以禁用 GPS
如果您想使用相機(jī)的航向：
COMPASS_USE?= 0、?COMPASS_USE2?= 0、?COMPASS_USE3?= 0 禁用所有羅盤
EK3_SRC1_YAW?= 6（外部導(dǎo)航）
如果您想使用自動(dòng)駕駛儀的指南針來確定航向：
COMPASS_USE?= 1（默認(rèn)值）
EK3_SRC1_YAW?= 1（羅盤）
RC7_OPTION?= 80（Viso Align）允許飛行員在飛行前使用輔助開關(guān) 7 重新對準(zhǔn)攝像機(jī)的偏航與 AHRS/EKF 偏航。起飛前重新對準(zhǔn)偏航是一個(gè)好主意，否則會(huì)失去位置控制（又名“廁所”）保齡球”）可能會(huì)發(fā)生。
修改參數(shù)后，重啟飛控。連接地面站并（如果使用 Mission Planner）右鍵單擊地圖，選擇“Set Home Here”、“Set EKF Origin Here”來告訴 ArduPilot 車輛在哪里，它應(yīng)該立即出現(xiàn)在地圖上地圖。
飛行前，將車輛舉至1m高度，然后再次放下。這允許相機(jī)校準(zhǔn)其垂直縮放。
如果您想在 GPS 和 T265 之間切換，請參閱GPS/非 GPS 轉(zhuǎn)換wiki 頁面
簡而言之，從 Realsense T265 獲得的 6 自由度姿態(tài)數(shù)據(jù)（位置和方向）和置信度將由我們的 python 腳本處理，并通過 MAVLink 發(fā)送到 ArduPilot?？偟膩碚f，該腳本將執(zhí)行以下任務(wù)：
使用 中的相關(guān) API 獲取 6-DOF 位姿數(shù)據(jù)并跟蹤置信度數(shù)據(jù)pyrealsense2，這是librealsense.
執(zhí)行必要的矩陣變換以對齊 Realsense T265 的幀和 NED 幀以及其他處理步驟。
將姿勢數(shù)據(jù)打包到 MAVLink 消息VISION_POSITION_ESTIMATE中，將置信度數(shù)據(jù)打包到虛擬消息中，然后以預(yù)定頻率將它們發(fā)送到 ArduPilot，以免傳入數(shù)據(jù)淹沒Autopilot。
自動(dòng)設(shè)置 EKF home，以實(shí)現(xiàn)簡單的設(shè)置和飛行。
