ROS-Master 被關(guān)閉

使用robot_upstart 實(shí)現(xiàn)ROS程序開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)

安裝包 sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart
配置自啟動(dòng)launch 如：rosrun robot_upstart install test_bringup/launch/start.launch
service 啟動(dòng)和停止：

sudo service test start
sudo service test stop

實(shí)驗(yàn)

  1. 系統(tǒng)重啟后start.launch 就啟動(dòng)了。

  2. 手動(dòng)launch 其他 launch文件


    微信截圖_20190618111900.png

    可以看出是正常啟動(dòng)了。

  3. 手動(dòng)關(guān)閉test服務(wù) 'sudo service test stop'

  4. 直接 rosrun 其他節(jié)點(diǎn)會(huì)報(bào)錯(cuò) (說(shuō)明ros master被關(guān)閉了)


    微信截圖_20190618113323.png

5.使用 roswtf 檢測(cè)


微信截圖_20190618112056.png

6.重新 手動(dòng)launch 其他 launch文件， master被重新開(kāi)啟


微信截圖_20190618112935.png

結(jié)果

從上面的實(shí)驗(yàn)可以是得出，自啟動(dòng)后，開(kāi)啟新launch，再關(guān)閉自啟動(dòng)服務(wù)，會(huì)將ros master關(guān)閉。新launch不會(huì)保持master不被關(guān)閉。 但是重新手動(dòng)launch新的launc文件，master會(huì)被重新打開(kāi)。

【Tips】指定interface和master參數(shù)限制外部訪問(wèn)權(quán)限。
rosrun robot_upstart install --interface lo --master "http://127.0.0.1:11311" --user root --setup /home/test/ros_ws/setup.bash bringup/launch/test_start.launch --logdir /home/test/logs

參考文檔：
robot_upstart源碼：https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart.git

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