設(shè)計(jì)上，VSF的底層核心是一個(gè)參照UML設(shè)計(jì)的狀態(tài)機(jī)構(gòu)架。不過，我這里先不準(zhǔn)備講狀態(tài)機(jī)，因?yàn)閂SF里的狀態(tài)機(jī)構(gòu)架從來都沒有被用到過，哪怕一次。實(shí)質(zhì)上，VSF底層的核心是事件驅(qū)動(dòng)。

事件驅(qū)動(dòng)應(yīng)該有不少人了解，說白了，就是由事件來驅(qū)動(dòng)程序的運(yùn)行。在VSF里，可以總結(jié)為：有事件處理，沒事件休眠。系統(tǒng)的關(guān)鍵在于處理好3種實(shí)時(shí)性任務(wù)--硬實(shí)時(shí)、軟實(shí)時(shí)、非實(shí)時(shí)。事件驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)也同樣需要處理好這3種任務(wù)。下面就以VSF的搶占式構(gòu)架來說明一下。

VSF系統(tǒng)的搶占式構(gòu)架的流程圖如下（支持硬實(shí)時(shí)、軟實(shí)時(shí)和非實(shí)時(shí)）：

vsfpre.png

針對(duì)3種實(shí)時(shí)性任務(wù)：
main里的運(yùn)行的是非實(shí)時(shí)隊(duì)列。main函數(shù)里會(huì)初始化所有任務(wù)，然后進(jìn)入while循環(huán)。while循環(huán)里，判斷main隊(duì)列中是否有事件等待，有的話就一一取出并分發(fā)給對(duì)應(yīng)任務(wù)處理，沒有的話就休眠。
PendSV里運(yùn)行的是軟實(shí)時(shí)隊(duì)列（可以搶占main中的非實(shí)時(shí)隊(duì)列），只是讀出PendSV隊(duì)列中的事件，并一一分發(fā)給對(duì)應(yīng)任務(wù)處理。
然后就是系統(tǒng)各種中斷，直接處理實(shí)時(shí)性代碼，并且發(fā)送事件到對(duì)應(yīng)的隊(duì)列。根據(jù)應(yīng)用需求，這里可以發(fā)給軟實(shí)時(shí)隊(duì)列（PendSV隊(duì)列，發(fā)送事件后，還會(huì)自動(dòng)使能PendSV），也可以發(fā)給非實(shí)時(shí)隊(duì)列（main隊(duì)列）。

所以，VSF中的任務(wù)優(yōu)先級(jí)實(shí)質(zhì)是事件隊(duì)列的優(yōu)先級(jí)，VSF中的搶占只是MCU本身中斷的搶占。典型構(gòu)架中使用了非實(shí)時(shí)隊(duì)列（main隊(duì)列）和軟實(shí)時(shí)隊(duì)列（PendSV隊(duì)列），而實(shí)際應(yīng)用中，還可以用其他一個(gè)或者多個(gè)中斷實(shí)現(xiàn)出額外優(yōu)先級(jí)的事件隊(duì)列。

為了節(jié)省資源，VSF還可以被配置為協(xié)作式構(gòu)架，流程圖如下：

vsfco.png

協(xié)作式構(gòu)架中，沒有非實(shí)時(shí)隊(duì)列和軟實(shí)時(shí)隊(duì)列，中斷產(chǎn)生的事件是直接調(diào)用任務(wù)的evt_handler（事件處理函數(shù)）處理了，并且所有中斷不互相搶占。協(xié)作式構(gòu)架是目前VSF最常用的構(gòu)架，因?yàn)槭琴Y源占用最小的方式。

那么關(guān)于VSF中的任務(wù)的話，底層都只是一個(gè)evt_handler（事件處理函數(shù)），用于處理各個(gè)事件。當(dāng)然，VSF的任務(wù)高層有更加簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)方式，這些以后會(huì)一一說明。