發(fā)簡信
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2019-10-07
1 修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp 改為： 2忘了截圖了，錯誤提示： stati...
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Semantic 3D Occupancy Mapping through Efficient High Order CRFs摘要 本文中我們提出一個增量式近實(shí)時的語義建圖系統(tǒng) 構(gòu)建了一個3D滾動占用網(wǎng)格圖來表示世界，內(nèi)存和計算效率很高，并且適用于大規(guī)模環(huán)境。 我們利用...
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LocalMapping
CreateNewMapPoints()共視程度較高的關(guān)鍵幀通過三角化恢復(fù)一些MapPoints 在當(dāng)前關(guān)鍵幀的共視關(guān)鍵幀中找到共視程度最高的n...
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[論文筆記]Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering摘要 本文提出了一種基于RGB-D序列的攝像機(jī)運(yùn)動與分段剛性場景流聯(lián)合估計的有效方法。其關(guān)鍵思想是對場景進(jìn)行雙重分割，將其劃分為幾何集群，然后將...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：優(yōu)化
ORBSLAM是一種基于優(yōu)化方法的SLAM方法，工程中引入了第三方庫g2o，g2o是基于圖優(yōu)化的優(yōu)化算法庫。圖優(yōu)化是將普通的優(yōu)化問題用圖的方式(...
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論文筆記:BaMVOEffective Background Model-Based RGB-D Dense Visual Odometry in a Dynami...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：LocalMapping和三角測量
void LocalMapping::Run()局部建圖主程序：當(dāng)?shù)却斜聿粸榭諘r，進(jìn)入程序：計算關(guān)鍵幀特征點(diǎn)的BoW映射，將關(guān)鍵幀插入地圖Pr...
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ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：Sim3Solver
Sim3Solver::Sim3Solver(KeyFrame *pKF1, KeyFrame *pKF2, const vector &vp...
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ORB-SLAM2代碼筆閱讀記:LoopClosing
void LoopClosing::Run()回環(huán)線程主函數(shù)，死循環(huán)一直進(jìn)行回環(huán)檢測：如果CheckNewKeyFrames()檢測到有新關(guān)鍵幀...