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Frame 成員變量： ORB特征字典——用于重定位 ORB特征提取句柄 時(shí)間戳 相機(jī)內(nèi)參 去畸變參數(shù) 判斷遠(yuǎn)近點(diǎn)深度閾值、相機(jī)基線長度 左右圖像特征點(diǎn) 詞袋模型參數(shù)，用于跟...