研究慣性導(dǎo)航的小伙伴都比較關(guān)心一件事，那就是協(xié)方差怎么來(lái)，或者說(shuō)信息矩陣如何得到，當(dāng)然協(xié)方差的用處我就不多說(shuō)了。我之前的做法，都是自己臨時(shí)拼一個(gè)信息矩陣，之后求個(gè)逆，最近發(fā)現(xiàn)...
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ceres-solver無(wú)腦搞定協(xié)方差小技巧
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ice-ba論文學(xué)習(xí)最近百度開(kāi)源了個(gè)slam系統(tǒng)ice-ba，測(cè)試發(fā)現(xiàn)性能強(qiáng)大，代碼方面工程優(yōu)化做了很多，總的來(lái)說(shuō)前端使用了光流，后端正是論文提出上的增量式BA了。這個(gè)增量式的ice-BA主要分...