發(fā)簡(jiǎn)信
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李群 在SLAM中，我們經(jīng)常會(huì)遇到李群李代數(shù)的概念。我只知道對(duì)于3維空間的旋轉(zhuǎn)矩陣 \bf R 其是個(gè)特殊的正交群\rm SO(3)?？梢岳斫獬?..
一、相機(jī)投影模型 針孔相機(jī)模型（Pinhole Projection Model） 對(duì)于相機(jī)坐標(biāo)系下的一個(gè)3D點(diǎn)\bf{x} := (x,y,z...