本文主要參考[https://zhuanlan.zhihu.com/p/103834150]，部分符號使用與原文不一致 將車輛的局部運動定義在二維平面上，車輛的中心定義在后軸...
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前輪驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)向模型 -
機器人差速輪運動學(xué)模型 (Differential Drive Kinematics)1. 問題 使用機器人差速模型進行航跡推算，簡單來說就是通過左右兩輪的輪速和計算車輛的速度和角速度 上圖中，單位時間內(nèi)的角度 , 另外： 為兩輪間距； 和為兩輪的速度； ； ...
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使用cv2讀取RGB圖片時，別忘了轉(zhuǎn)換顏色模式一、問題所在 今天用Python做有關(guān)圖像讀取與顯示的實驗時無意間遇到了這樣的一個小問題。待處理的原始圖像如下： 我的本意是通過使用cv2與pyplot，先將原圖像顯示出來，...
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通過單應(yīng)矩陣(Homography)求解旋轉(zhuǎn)和平移
本文參考Motion and structure from motion in a piecewise planar environment[https://hal.inri...
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Learning Tensorflow Dataset
可以參考官方的文件[https://www.tensorflow.org/guide/data]. tf.data提供了一整套復(fù)雜的數(shù)據(jù)輸入和使用的方法. 比如圖片的數(shù)據(jù)可能...
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Learning Tensorflow 基本數(shù)據(jù)
1. 基本類型 Tensor Tensorflow的基本數(shù)據(jù)類型為tf.Tensor支持 tf.add tf.square tf.reduce_sum 求和 tf.matmu...
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Learning Tensorflow part 2
說明一些tensorflow課程中的用法. 1. 加載數(shù)據(jù) normalize將圖片數(shù)據(jù)由[0, 255]歸一化到[0, 1]. cast將tensorflow的數(shù)據(jù)改為另一...
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Learning Tensorflow Part 1
下面將逐步說明完成一個簡單的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所需的步驟. 1. 構(gòu)造單層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 首先構(gòu)造一層使用tf.keras.layers.Dense, 這里Dense為全連接層. units...
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關(guān)鍵概念
1.激活函數(shù) 主要的激活函數(shù)(Activation Functions)包括: sigmoid tanh ReLU leaking ReLu 上述所有的關(guān)系中, 輸出均為, ...
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Hessian, Jacobian and Residual
Hessian, Jacobian and Residual Hessian, 雅克比和殘差 1. Hessian and Jacobian 優(yōu)化算法的目標是計算滿足：其中，...
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旋轉(zhuǎn)約束與姿態(tài)約束的誤差方程及其相關(guān)求導(dǎo)
旋轉(zhuǎn)約束與姿態(tài)約束的誤差方程及其相關(guān)求導(dǎo) 1. 問題描述 在構(gòu)建地圖的過程中, 可能會存在先驗的姿態(tài)或者先驗的位置, 這些先驗信息可能來自不同的傳感器, 也可能來自同一傳感器...
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Graduated Non-convexity
This page notes some supply materials about Graduated Non-Convexity for Robust Spatial ...
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The error state in MSCKF
1. IMU state vector All elements are column vectors. We ignore their transpose symbol. ...
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The Detail of The Error State in MSCKF
1. Rotation The error-state rotation propagation is marked as (14) in msckf2.0,We give ...
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The Ordinary Differential Equation about Rotation
1. The Description of Rotation can project vectors from global to camera frame.where a...
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c++ chrono：處理時間的類
1. 用std::chrono::duration表示一段時間。 duration的定義方式 第一個參數(shù)int表示用類型保存時間間隔，第二個參數(shù)ratio<60>是個有理數(shù)，...
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Ubuntu Server 筆記本合上蓋子的設(shè)置
vim /etc/systemd/logind.conffile and modified the line #HandleLidSwitch=suspend 這一行，去掉井...
