最近把gmapping的論文看了一下，雖然很多關(guān)于概率論的東西沒看太明白但是了解了大概吧。Improved Techniques for Grid Mapping with ...
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gmapping原理圖解 -
爬取鏈家數(shù)據(jù)爬取的方法見 https://zhuanlan.zhihu.com/p/25240050 代碼基本沒改，根據(jù)杭州鏈家網(wǎng)站的特性，和自己想要的數(shù)據(jù)，修改了幾個小地方爬取到之后進...
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google cartographer 安裝
轉(zhuǎn)載from：http://www.cnblogs.com/hitcm/ 谷歌自己提供了安裝方法，但是安裝比較繁瑣，我做了一定的修改，代碼放到個人github上,https:...
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攝像頭是usb_cam還是uvc_cam
ROS中有usb_cam 和uvc_cam，如果不知道自己當前的攝像頭屬于哪一類，則很容易安裝錯誤的包，本文提供判斷攝像頭類別的方法，并對ros的usb_cam包進行安裝并測...
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openCV中HSV顏色表示
openCV中經(jīng)常將RGB圖像轉(zhuǎn)換成HSV圖像然后進行顏色的辨別和處理 我們能夠查到一般HSV的范圍是H: [0,360]S: [0,100]V: [0,100] 但是在op...
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從激光數(shù)據(jù)點中提取直線要做回航充電，又不想加其他的傳感器，只能靠lidar來識別充電樁的形狀定位。 顯然，充電樁表面是平整的直線，那么就要從那么多點中提取直線，然后再識別哪一條直線是充電樁。 提取...
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加上上傳模塊的nginx編譯和配置
在ubuntu安裝nginx還算是蠻容易的：sudo apt-get install nginx一條命令就可以解決。但是如果要使用上傳模塊就必須重新編譯，這也就意味著原來使用...
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用nginx一分鐘實現(xiàn)文件服務(wù)器
用nginx一分鐘實現(xiàn)文件服務(wù)器在局域網(wǎng)內(nèi)和同事共享文件的好方法 1 安裝nginxsudo apt-get install nginx 2 創(chuàng)建conf文件sudo ged...
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move_base goal 的actionlib服務(wù)
引入 定義 等待服務(wù) 發(fā)送goal 發(fā)送后可以指定完成函數(shù)，激活函數(shù)和回調(diào)函數(shù) 等待 阻塞，直到返回結(jié)果 返回結(jié)果 獲取狀態(tài)get_state 狀態(tài)返回的是數(shù)字，數(shù)字代表的含...
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MUX的使用
當我在尋求多地圖實時切換方案的時候，找到了mux這個工具 對硬件比較熟悉的各位，應(yīng)該指導(dǎo)多路復(fù)用器這個東西，就是這個mux mux可以訂閱多個topic，所謂的intopic...
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openCV中houghcircle尋找圓的方法
hough變換尋找圓的基礎(chǔ)知識就不說了，網(wǎng)上一大推，這里主要講應(yīng)用：函數(shù)原型 函數(shù)原型： 參數(shù)列表：輸入圖像、檢測用的方法、累加器圖像的反比分辨率、允許的圓心之間的最小距離、...
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Actionlib適用環(huán)境 ROS中的服務(wù)service是一問一答的形式，你來查詢了，我就返給你要的信息。action也有服務(wù)的概念，但是它不一樣的地方是：不是一問一答，而多了一個反饋，它會不...
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git command
clone push pull if local version have changed, commit have be done first這個操作將拋棄本地版本，需要謹...
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list append總是最后一個元素
寫了一段代碼 發(fā)現(xiàn)list全部變成了最后一個元素 原因在于 dict是可變變量，當在循環(huán)外創(chuàng)建dict時，申請了一塊地址 而當list.append時，append的是引用了...
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ssh 連接很慢
用ssh連接服務(wù)器非常慢 用 命令進行查看 發(fā)現(xiàn)卡在 這個地方 解決方案： 在ssh服務(wù)端上更改/etc/ssh/sshd_config文件中的配置增加如下內(nèi)容： 然后執(zhí)行 ...
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IMU融合
ROS中IMU消息的定義： 有點不明白的是這里明明寫著Quaternion，但是有人卻直接給orientation賦值歐拉角，找了一些資料，發(fā)現(xiàn)好像都可以，也就是說ROS內(nèi)部...
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socket.recv本文僅討論阻塞socket的情況。在v2ex上看到了2個提問，socket.recv 完整接收數(shù)據(jù)、python socket 一個很簡單的問題把我難住了.主要會有2個方面。...
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ros自定義消息
自定義消息的教程很多，基本都沒什么問題，但是有一點： 自定義消息建立好msg文件后，都說編譯會產(chǎn)生h文件 但是我卻一直編譯不通過 那是因為 這個消息已經(jīng)在node 中被使用了...