1. 創(chuàng)建圖像金字塔，默認(rèn)層數(shù)為8，比例因子為1.2 2. 在金字塔每層中進(jìn)行FAST-12檢測(cè) 1)記點(diǎn)的像素值，圓周上的像素值,若,則稱...
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ORB特征提取 -
harris角點(diǎn)檢測(cè)一：harris基礎(chǔ) 以像素點(diǎn)為中心的窗口經(jīng)過(guò)平移得到窗口，兩個(gè)窗口像素差異定義為： 其中： 為...
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kitchen角點(diǎn)檢測(cè)算法--Apple的學(xué)習(xí)筆記1.前言 ??進(jìn)入opencv算法學(xué)習(xí)。算法學(xué)習(xí)分2個(gè)步驟，一個(gè)是算法推導(dǎo)及理解。另外一部分是看opencv算法源碼。??今天進(jìn)行的是kitch...
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三維空間的剛體運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)矩陣 點(diǎn),向量,坐標(biāo)系 剛體不光有位置,還有自身的姿態(tài).位置是指剛體在空間中的哪個(gè)地方,姿態(tài)是指剛體的朝向. 歐式變換 相機(jī)運(yùn)動(dòng)是一個(gè)剛體運(yùn)...
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卡爾曼濾波推導(dǎo)公式再理解--Apple的學(xué)習(xí)筆記1. 首先有一個(gè)狀態(tài)方程和一個(gè)觀測(cè)方程：（但是這不是最后的5個(gè)公式） X(k)=AX(k-1)+BU(k)+W(k) 從前一個(gè)狀態(tài)變換為現(xiàn)在狀態(tài)...
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vlsam旋轉(zhuǎn)向量與旋轉(zhuǎn)矩陣—Apple的學(xué)習(xí)筆記
旋轉(zhuǎn)可以用旋轉(zhuǎn)矩陣（9個(gè)量）或者旋轉(zhuǎn)向量(3個(gè)量)，或者四元素（4個(gè)量）表示。旋轉(zhuǎn)矩陣中的元素不是相互獨(dú)立的，這在非線性優(yōu)化中會(huì)帶來(lái)問(wèn)題。用歐拉...
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視覺(jué)slam十四講第九章0.2 coredump解決--Apple的學(xué)習(xí)筆記
直接運(yùn)行第九章0.2，結(jié)果一會(huì)就產(chǎn)生coredump了。時(shí)間不定。顯示簡(jiǎn)單懷疑是否棧溢出了，通過(guò)ulimit把?？臻g開(kāi)大。后來(lái)又懷疑內(nèi)存太...
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Win10使用CMAKE和MinGW--Apple的學(xué)習(xí)筆記1. 準(zhǔn)備軟件工具 安裝MinGW和CMAKE-GUI，并且添加環(huán)境變量 D:\Program Files (x86)\CMake\bin D...
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SLAM學(xué)習(xí)資料收集
這是一個(gè)不定期更新的SLAM學(xué)習(xí)歷程中收集到的資料。。。 一、激光SLAM 1.三維激光SLAM （1）LOAM： 論文：http://www....
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vslam中數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)--Apple的學(xué)習(xí)筆記看到vslam十四講的第8章，理解了些基礎(chǔ)知識(shí)后需要記住 1.高斯分布的最大似然等價(jià)于最小二乘模型。 2.一階泰勒展開(kāi)：一定要一階泰勒展開(kāi)，不能...
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