一、確定機械臂類型
是CB31 CB3 CB2 還是e系列
一般機箱上有表明
如下圖
image.png
知道類型后，根據(jù)類型下載更新的所需版本
網(wǎng)址如下
<u>https://www.universal-robots.com/articles/ur/documentation/legacy-download-center/</u>
拉到最低端 如下圖
image.png
二、不能跨版本更新
將下載到U盤的版本插入示教器，進行更新
image.png
（上圖來自網(wǎng)頁，本來就不太清楚）
image.png
必須一級一級更新到最新版本，跨版本會出問題
三、注意
中途不要斷電。
不要著急拔出U盤，確保沒問題再拔出。
可以參考文件（升級教程）
http://www.nonead.com/download_content/2626.html
經(jīng)實際升級測試，一開始用了兩個u盤都無法識別。最后用的robotiq附贈的u盤才成功。
技術(shù)人員說要用2.0接口的U盤。
