1.版本選擇
近期入職，實(shí)驗(yàn)室有一臺(tái)UR3機(jī)械臂需要操控，示教器編程不能滿足實(shí)時(shí)控制的要求，查資料后決定使用ROS moveit來(lái)完成這項(xiàng)功能。在這里記錄一下Ubuntu+ROS的安裝步驟，以便以后重復(fù)。
Ubuntu的安裝在這里不贅述，需要注意的是如果使用虛擬機(jī)，虛擬硬盤最好設(shè)置的大一點(diǎn)，我這里設(shè)置成了80G。版本選擇了16.04的長(zhǎng)期支持版本。關(guān)于個(gè)版本Ubuntu相對(duì)應(yīng)的ROS版本，可以對(duì)應(yīng)一下下面的表格。
| ROS版本 | 支持的Ubuntu版本 | 發(fā)布日期 |
|---|---|---|
| ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) | 2016.3 |
| ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) | 2015.3 |
| ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04 (Trusty) | 2014.7 |
| ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS (Precise) | 2013.9 |
2.安裝步驟
2.1 打開(kāi)軟件與更新，將download from： 調(diào)整為國(guó)內(nèi)服務(wù)器鏡像，我在這里使用http://mirros.ustc.edu.cn/ubuntu 速度還可以。配置完成后關(guān)閉窗口，等待更新完成。
2.2 添加源
打開(kāi)控制臺(tái)，
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設(shè)置密鑰
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
2.3 安裝ROS
更新系統(tǒng)軟件
$ sudo apt-get update
然后直接安裝完整版ROS kinetic
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
下載安裝需要耐心等待，期間中斷可以續(xù)傳，如果網(wǎng)速過(guò)慢（1KB／s）可能是本身寬帶對(duì)下載服務(wù)器支持不好，建議換一個(gè)地點(diǎn)（Wi-Fi）或者用手機(jī)開(kāi)熱點(diǎn)下載，安裝包并不大。
2.4 初始化
sudo rosdep init
rosdep update
如果上一步安裝提示失敗或者這一步初始化失敗，可以獲取root權(quán)限后重復(fù)上述步驟。
初始化環(huán)境變量
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
示例安裝一個(gè)常用的包
$ sudo apt-get install python-rosinstall
至此ROS kinetic就安裝完成了，使用
$ roscore
來(lái)啟動(dòng)ROS環(huán)境。
