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前言
本文是在《臺(tái)達(dá)AS系列PLC通訊臺(tái)達(dá)A2-M伺服<第一波>(全網(wǎng)首發(fā))》和《臺(tái)達(dá)AS系列PLC通訊臺(tái)達(dá)A2-M伺服<第二波>(全網(wǎng)首發(fā))》的基礎(chǔ)上，針對(duì)P1-01的CanOpen(Half)和CanOpen(Full)的補(bǔ)充，對(duì)應(yīng)的60xx地址進(jìn)行PDO映射。理解本文，對(duì)以后基于Codesys平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制器有比較重要的作用。
不同點(diǎn)
- 不用借助ASDA Soft V5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定PR參數(shù)。
- 對(duì)第三方的CanOpen總線(xiàn)的設(shè)備提供了標(biāo)準(zhǔn)的通訊方式。(以后有第三方的CanOpen設(shè)備,筆者會(huì)及時(shí)提供補(bǔ)充和測(cè)試范例。)
- P1-01 操作模式由原先的0001或者0101(PR模式)進(jìn)行變更為000B或者000C模式(010B或者010C)。
- Canopen Builder對(duì)應(yīng)的SDO和PDO都不一樣。
翻閱了相關(guān)資料后，筆者我決定還是采用針對(duì)Canopen(Full)這個(gè)模式進(jìn)行程序的編寫(xiě)。因?yàn)檫@個(gè)可以不單獨(dú)只對(duì)臺(tái)達(dá)的上位控制器，這就是和西門(mén)子的芮工交流中得到的一個(gè)很重要的點(diǎn)，做技術(shù)分享需要更多的一些通性點(diǎn)。
CanOpen 操作模式
Canopen模式下，各項(xiàng)由CiA402所規(guī)范的支持運(yùn)動(dòng)模式(Mode of Operation)。
- Profile Position Mode (位置控制模式PP)
- Interpolation Position Mode (插值位置控制模式IP)
- Homig Mode (回零控制模式HM)
- Profile Veloctiy Mode (速度控制模式PV)
- Profile Torque Mode (轉(zhuǎn)矩控制模式PT)
- Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式CSP)
- Cyclic Synchronous Veloctiy Mode (周期同步速度模式CSV)
- Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步轉(zhuǎn)矩模式CST)
通過(guò)上面的前面五種模式，項(xiàng)目也分三個(gè)分支進(jìn)行組態(tài)，分配是：
- PP\IP\HM(伺服位置控制模式)
- PV(伺服速度控制模式)
- PT(伺服轉(zhuǎn)矩控制模式)
PP\IP\HM(伺服位置控制模式)
PV(伺服速度控制模式)
PT(伺服轉(zhuǎn)矩控制模式)
參考文獻(xiàn)
《臺(tái)達(dá)A2-E通訊應(yīng)用手冊(cè)》
《臺(tái)達(dá)A2-Canopen通訊應(yīng)用手冊(cè)》
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2019-06-06 發(fā)布本文
