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接下來的教程可能都離不開這個模型，因此我把他單獨作為一篇文章放出來，接下來的gazebo教程會與ros相結(jié)合。

1、獲取RRbot模型

RRBot（Revolution-Revolute Manipulator Robot）是一個簡單的3部件2關節(jié)手臂，我們將使用它來演示涼亭和URDF的各種功能。它實質(zhì)上是一個雙倒立擺，我們將在模擬器中演示了一些有趣的控制概念。

要獲得RRBot，請將gazebo_ros_demos Github存儲庫克隆到工作空間（catkin workspace）的/src文件夾中，然后重新構(gòu)建：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos.git
cd ..
catkin_make

！！！不要忘了catkin_make一下哦

在這里插入圖片描述

2、在rviz中查看模型

要檢查一切是否正常，請在Rviz中啟動RRBot：

roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

應該看到我們的小機器人是這樣的：

在這里插入圖片描述

如果打不開，可以嘗試使用killall roscore殺死所有舊的roscore進程并重新啟動RViz。

順帶一提，gazebo同樣如此，如果遇到重新啟動gazebo時無法打開，可以在后臺kill掉gazebo server

3、查看urdf文件

我們可以使用以下命令查看rrbot的urdf文件

rosed rrbot_description rrbot.xacro

在這里插入圖片描述

4、在gazebo中查看模型

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch

在這里插入圖片描述

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