相機(jī)模型

相機(jī)坐標(biāo)系 -> 像素坐標(biāo)系 (內(nèi)參矩陣 )

相機(jī)坐標(biāo)系3D點(diǎn)到相平面轉(zhuǎn)換
相機(jī)坐標(biāo)系到像素平面坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換

即：加上x軸y軸偏置

物理距離轉(zhuǎn)像素單位
轉(zhuǎn)換為齊次坐標(biāo)
相機(jī)投影矩陣
加上像素偏角

世界坐標(biāo)系 -> 相機(jī)坐標(biāo)系

外參矩陣

世界坐標(biāo)系 -> 像素坐標(biāo)系

內(nèi)參+外參

內(nèi)參矩陣外參矩陣每個(gè)參數(shù)的意義

交互模型

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