1861年法國(guó)的米肖，在前輪上安裝了能轉(zhuǎn)動(dòng)的腳踏板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以“自行車”的雅名，并在1867年巴黎博覽會(huì)上展出。

從西夫拉克到米肖父子，他們制作的自行車與現(xiàn)代自行車差別很大，這種不帶鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)的自行車，為了提高速度只能通過提高前輪的直徑來實(shí)現(xiàn)，由此造成車輛極高，前輪的直徑甚至超過了普通人的身高，騎自行車就變成了一項(xiàng)相當(dāng)危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)騎行者摔倒在地的時(shí)候往往會(huì)受傷。真正具有現(xiàn)代化形式的自行車在1874年誕生，英國(guó)人羅松在自行車上別出心裁給安上鏈條和鏈輪，用后輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來推動(dòng)車子前進(jìn)。

1886年，英國(guó)的機(jī)械工程師約翰．斯塔利，從機(jī)械學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度，設(shè)計(jì)出新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前后輪大小相同，以保持平衡，并用鋼管制成的菱形車架，還首次使用了橡膠輪胎，他不僅改進(jìn)了自行車的結(jié)構(gòu)，還改制了許多生產(chǎn)自行車部件用的機(jī)床，為自行車的大量生產(chǎn)和推廣開辟了廣闊的前景，因此他被后人稱為“自行車之父”。