如果角度用的四元數(shù)表示，設(shè)置了localparameter，這種方法好像會報 Jacobian matrix is rank deficient的錯
ceres-solver無腦搞定協(xié)方差小技巧研究慣性導(dǎo)航的小伙伴都比較關(guān)心一件事，那就是協(xié)方差怎么來，或者說信息矩陣如何得到，當(dāng)然協(xié)方差的用處我就不多說了。我之前的做法，都是自己臨時拼一個信息矩陣，之后求個逆，最近發(fā)現(xiàn)...
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